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Versiones, características y cambios en las plantillas de mundos de simulación
Simulation WorldForge de AWS RoboMaker lanza nuevas versiones de plantillas de mundos. Puede utilizar las nuevas funciones y mejoras de estas plantillas para crear mundos que se adapten mejor a su caso de uso.
Para utilizar todas las funciones de una plantilla de mundo, actualice su plantilla de mundo a la versión más reciente. Las versiones más recientes de las plantillas de mundo tienen todas las funciones de las versiones anteriores.
Puede actualizar sus plantillas de mundos utilizando la consola de AWS RoboMaker o la AWS CLI. Si utiliza la consola de AWS RoboMaker, le aparecerá un mensaje para actualizar la plantilla.
Para actualizar las plantilla de mundos a la versión más reciente mediante la API, establezca el campo Version del JSON que define la plantilla del mundo en el valor numérico de la última versión. Por ejemplo, si la versión 2 es la versión más reciente, especifique "Version": "2" en el cuerpo de la plantilla del mundo. Para ver el esquema más reciente, consulte Esquema JSON para el cuerpo de la plantilla del mundo de simulación.
Las siguientes descripciones proporcionan información sobre las funciones y actualizaciones de las plantillas de mundos. Las actualizaciones se muestran en orden de más reciente a menos.
Lanzamiento de la versión 2 de las plantillas de mundos de simulación
Las actualizaciones de la versión 2 incluyen:
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la posibilidad de añadir puertas batientes a los mundos,
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la posibilidad de aplicar una configuración a todas las salas,
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un nuevo campo que describe el mundo,
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cambios en los valores de fricción del suelo,
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actualizaciones independientes de la versión y
Puede utilizar la versión 2 de la plantilla de Simulation WorldForge de AWS RoboMaker para crear un mundo con puertas batientes.
Puede configurar el grado de apertura de estas puertas. Por ejemplo, estos son algunos estados de grado de apertura que puede especificar:
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0% abierto — cerrado
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50% abierto — medio abierto
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70% abierto — abierto casi por completo
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100% abierto — completamente abierto
También puede especificar que Simulation WorldForge distribuya aleatoriamente la apertura de las puertas estableciendo el porcentaje de apertura con un estado aleatorio.
Puede configurar las puertas que desee ver en su mundo en la sección Interior de la plantilla del mundo. Para aprender a utilizar las plantillas de mundos y crear salas con puertas, consulte Solicitar puertas en las entradas.
Puede utilizar la palabra clave “Target.All” de las plantillas de mundos para aplicar un cambio de configuración a todas las salas. Estos son algunos de los elementos que puede cambiar en todas las salas:
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el material del suelo
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el material de la pared
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las puertas
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la disposición de los muebles
Por ejemplo, si desea especificar que todas las puertas estén cerradas en la plantilla del mundo, puede especificar que estén abiertas al 0 % y utilizar la palabra clave “Target.All” para aplicar esa condición a todas las puertas. Para obtener más información, consulte Aplicar una configuración a todas las habitaciones.
Los mundos que se crean con una plantilla de versión 2 tienen un archivo world_description.json. Este archivo aparece en el mismo directorio que el archivo .world de Gazebo de WorldForge.
El archivo world_description.json muestra todas las puertas de su mundo de Simulation WorldForge. Puede utilizar la operación DescribeWorld para ver una descripción de su mundo. La descripción es el valor del campo worldDescriptionBody. Si su mundo se creó con una plantilla de versión 1, el valor del campo estará vacío.
En la versión 2, los suelos tienen los mismos valores de fricción que el plano de suelo de Gazebo. Los valores de fricción del suelo de la versión 1 permanecen sin cambios.
En todas las plantillas de mundos, los espacios de los nombres de las salas se sustituyen por guiones bajos en los nombres de los modelos de Gazebo. Este cambio le permite utilizar los temas de ROS en todos sus modelos de Gazebo de Simulation WorldForge. Puede obtener información sobre su modelo o realizar cambios en él con los temas de ROS.
