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Versions, fonctionnalités et modifications des modèles du monde de simulation
AWS RoboMaker Simulation WorldForge publie de nouvelles versions des modèles mondiaux. Vous pouvez utiliser les nouvelles fonctionnalités et améliorations de ces modèles pour créer des mondes mieux adaptés à votre cas d'utilisation.
Pour utiliser toutes les fonctionnalités d'un modèle de monde, mettez à jour votre modèle de monde vers la dernière version. La dernière version d'un modèle de monde possède toutes les fonctionnalités présentes dans les versions précédentes.
Vous pouvez mettre à jour vos modèles de monde à l'aide de laAWS RoboMaker console ou duAWS CLI. Si vous utilisez laAWS RoboMaker console, vous verrez s'afficher une invite que vous pouvez utiliser pour mettre à jour votre modèle.
Pour mettre à niveau votre modèle de monde vers la dernière version à l'aide de l'API, définissez leVersion champ du JSON qui définit le modèle de monde sur la valeur numérique de la dernière version. Par exemple, si la version 2 est la dernière version, vous devez le spécifier"Version": "2" dans le corps du modèle mondial. Pour afficher le dernier schéma, veuillez consulterSchéma JSON pour le corps du modèle de monde de simulation.
Les descriptions suivantes fournissent des informations sur les fonctionnalités et les mises à jour des modèles mondiaux. Les mises à jour de la dernière version sont affichées en premier.
Sortie de la version 2 du modèle Simulation World
Les mises à jour pour la version 2 incluent :
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La possibilité d'ajouter des portes à charnières à vos mondes.
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Possibilité d'appliquer une configuration à toutes les pièces.
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Un nouveau domaine qui décrit votre univers.
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Modifications des valeurs de frottement du sol.
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Mises à jour indépendantes de la version.
Vous pouvez utiliser la version 2 du WorldForge modèle deAWS RoboMaker simulation pour créer un monde doté de portes à charnières.
Vous pouvez configurer le pourcentage d'ouverture de ces portes. Par exemple, voici quelques états ouverts que vous pouvez spécifier :
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0 % ouvert — fermé
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Ouvert à 50 % — à moitié ouvert
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Ouvert à 70 % — ouvert en grande partie
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100 % ouvert — entièrement ouvert
Vous pouvez également spécifier que Simulation WorldForge rend aléatoire l'ouverture des portes en réglant le pourcentage d'ouverture sur un état aléatoire.
Vous pouvez configurer les portes que vous souhaitez voir apparaître dans votre monde dans laInterior section de votre modèle de monde. Pour savoir comment utiliser un modèle de monde pour créer une pièce avec des portes, voirDemande de portes dans les embrasures de portes.
Vous pouvez utiliser leTarget.All mot clé du modèle de monde pour appliquer une modification de configuration à toutes les pièces. Voici certaines des modifications que vous pouvez apporter dans toutes les pièces :
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Revêtement de sol
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Matériau des éléments de clé
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Portes
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Arrangements de meubles
Par exemple, si vous souhaitez spécifier que toutes les portes sont fermées dans votre modèle de monde, vous pouvez spécifier que les portes sont ouvertes à zéro pour cent et utiliser leTarget.All mot clé pour appliquer cette condition à toutes les portes. Pour plus d'informations, veuillez consulter Appliquer une configuration à toutes les pièces.
Les mondes créés à l'aide d'un modèle de version 2 possèdent unworld_description.json fichier. Ce fichier apparaît dans le même répertoire que pour le WorldForge .world fichier Gazebo.
Leworld_description.json fichier répertorie toutes les portes de votre WorldForge monde de simulation. Vous pouvez utiliser cetteDescribeWorld opération pour voir une description de votre monde. La description est la valeur duworldDescriptionBody champ. Si votre monde a été créé à l'aide d'un modèle de version 1, la valeur du champ est vide.
Dans la version 2, les sols ont les mêmes valeurs de frottement que le plan de sol du belvédère. Les valeurs de frottement du sol dans la version 1 restent inchangées.
Pour tous les modèles de monde, les espaces dans les noms des pièces sont remplacés par des traits de soulignement dans les noms de vos modèles Gazebo. Cette modification vous permet d'utiliser les rubriques ROS pour tous vos modèles Simulation WorldForge Gazebo. Vous pouvez utiliser les rubriques ROS pour obtenir des informations sur votre modèle ou apporter des modifications à votre modèle.
