Log simulasi

Untuk menangkap file keluaran dan artefak lain dari pekerjaan simulasi Anda, Anda dapat mengonfigurasi unggahan khusus. Anda dapat mengonfigurasi unggahan khusus untuk aplikasi robot dan aplikasi simulasi Anda. Saat Anda mengonfigurasi unggahan khusus, file yang Anda tentukan akan diunggah dari tugas simulasi ke lokasi keluaran simulasi Amazon S3 yang Anda berikan. Ini dapat berguna ketika Anda ingin meninjau atau menganalisis keluaran aplikasi yang dihasilkan selama simulasi dijalankan atau menggunakan kembali artefak.

Sebelum Anda dapat mengonfigurasi unggahan khusus, Anda harus menyediakan tujuan keluaran Amazon S3 untuk pekerjaan simulasi Anda. AWS RoboMakermengunggah file yang cocok ke folder menggunakan nama yang Anda tentukan. File yang cocok dapat diunggah ketika semua alat pekerjaan simulasi ditutup atau diunggah saat diproduksi dan kemudian dihapus.

Konfigurasi unggahan default secara otomatis ditambahkan ke konfigurasi unggahan khusus Anda kecuali Anda menonaktifkannya. Konfigurasi unggahan default mengunggah keluaran logging default ROS dan Gazebo. Ini mempertahankan kompatibilitas dengan konfigurasi keluaran pekerjaan simulasi masa lalu. yang mengunggah keluaran logging default ROS dan Gazebo. Anda dapat menonaktifkan konfigurasi unggahan default saat mengonfigurasi tugas simulasi di konsol. Anda juga dapat mematikannya dengan mengaturuseDefaultUploadConfigurations kefalse dalamCreateSimulationJob API.

Aplikasi simulasi Anda diekstraksikan ke partisi 128gb tunggal dan Anda memiliki akses tulis ke partisi.

Menambahkan konfigurasi upload kustom

Untuk membuat konfigurasi unggahan khusus, Anda perlu menentukan awalan nama yang menentukan tempat file diunggah di Amazon S3, jalur glob Unix yang menentukan file yang akan diunggah, dan perilaku unggahan yang menentukan kapan file diunggah.

Nama

Nama adalah awalan yang menentukan bagaimana file diunggah di Amazon S3. Hal ini ditambahkan ke lokasi output simulasi untuk menentukan jalur akhir.

Misalnya, jika lokasi keluaran simulasi Andas3://my-bucket dan nama konfigurasi unggahan Andarobot-test, file Anda akan diunggah kes3://my-bucket/<simid>/<runid>/robot-test.

Path

Path menentukan file mana yang diunggah. Aturan pencocokan glob Unix standar diterima dengan tunduk pada hal-hal berikut:

• Jalan harus dimulai dengan/home/robomaker/ atau/var/log.

• Path tidak boleh berisi ekspresi jalur terbalik (/..).

• Tautan simbolis tidak diikuti.

• Anda dapat menggunakan** sebagai tanda bintang super di jalan Anda. Misalnya, menentukan /var/log/**.log menyebabkan semua .log file dalam /var/log pohon direktori yang akan dikumpulkan.

  Anda juga dapat menggunakan tanda bintang standar sebagai wildcard standar. Misalnya, /var/log/system.log* sesuaikan file seperti system.log_1111, system.log_2222, dan lainnya di /var/log.

Upload perilaku

Anda dapat memilih salah satu dari perilaku unggahan berikut:

• Unggah saat terminate (UPLOAD_ON_TERMINATE) mengunggah semua file yang cocok dengan jalur setelah pekerjaan simulasi memasuki status terminating. AWS RoboMakermencoba mengunggah log selama maksimal 60 menit.

  AWS RoboMakertidak mulai mengunggah file sampai semua alat Anda yang berjalan dalam simulasi telah berhenti.

• Unggah bergulir dengan auto remove (UPLOAD_ROLLING_AUTO_REMOVE) mengunggah semua file yang cocok dengan jalur saat dihasilkan. Jalur diperiksa setiap 5 detik. Saat file diunggah, file sumber akan dihapus. Setelah file dihapus, jika file baru dihasilkan dengan nama yang sama, itu menggantikan file yang sebelumnya diunggah. AWS RoboMakermelakukan pemeriksaan akhir untuk file setelah semua aplikasi Anda berjalan dalam simulasi telah berhenti.

  Upload rolling dengan auto remove berguna untuk mengunggah rolling log. Tulis atau streaming output ke file “aktif” yang tidak tercakup oleh glob path. Setelah selesai menulis ke file aktif, gulung file ke lokasi yang dicakup oleh glob path untuk diunggah dan dihapus.

  Pengaturan ini dapat membantu Anda menghemat ruang dalam pekerjaan simulasi Anda. Ini juga dapat membantu Anda mengakses file sebelum pekerjaan simulasi Anda berakhir.

Ukuran partisi pekerjaan simulasi adalah 128gb. Jika pekerjaan simulasi Anda berakhir karena alasan apa pun,AWS RoboMaker cobalah untuk mengunggah semua file yang ditentukan dalam konfigurasi upload kustom Anda.

Variabel lingkungan yang dibuat olehAWS RoboMaker

AWS RoboMakermendefinisikan variabel lingkungan simulasi pekerjaan berikut.

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID

Anda bisa mendapatkan variabel ini dari aplikasi Anda atau dari baris perintah. Misalnya, untuk mendapatkan pekerjaan simulasi saat ini Amazon Resource Name (ARN) dengan Python, gunakanos.environ.get("AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN").

Jika Anda menetapkan bucket keluaran Amazon Simple Storage Service untuk pekerjaan simulasi, Anda dapat menggunakan variabel lingkungan untuk menemukan jalur keluaran. AWS RoboMakermenulis output kes3://bucket-name/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID. Gunakan ini untuk mengelola objek di Amazon S3 dari kode atau baris perintah.

AWS RoboMakerjuga menangani variabel lingkungan tertentu yang disiapkanCreateSimulationJobRequest untuk memungkinkan robot dan wadah aplikasi simulasi untuk berkomunikasi satu sama lain. Untuk informasi selengkapnya, lihat FAQ kontainer ROS.