Simulasi versi template dunia, fitur, dan perubahan

AWS RoboMaker Simulasi WorldForge merilis versi baru dari template dunia. Anda dapat menggunakan fitur baru dan peningkatan dalam template ini untuk menciptakan dunia yang lebih cocok untuk kasus penggunaan Anda.

Untuk menggunakan semua fitur dari template dunia, meng-upgrade template dunia Anda ke versi terbaru. Versi terbaru dari template dunia memiliki semua fitur yang hadir dalam versi sebelumnya.

Anda dapat memperbarui template dunia Anda menggunakanAWS RoboMaker konsol atauAWS CLI. Jika Anda menggunakanAWS RoboMaker konsol, Anda melihat prompt yang dapat Anda gunakan untuk meng-upgrade template Anda.

Untuk meningkatkan template dunia Anda ke versi terbaru menggunakan API, aturVersion bidang JSON yang mendefinisikan template dunia ke nilai numerik untuk versi terbaru. Misalnya, jika Versi 2 adalah versi terbaru, Anda akan menentukan"Version": "2" dalam tubuh template dunia. Untuk melihat skema terbaru, lihatSkema JSON untuk simulasi tubuh template dunia.

Deskripsi berikut memberikan informasi tentang fitur dan pembaruan untuk templat dunia. Pembaruan untuk versi terbaru ditampilkan terlebih dahulu.

Simulasi dunia template versi 2 rilis

Pembaruan untuk Versi 2 meliputi:

• Kemampuan untuk menambahkan pintu berengsel ke dunia Anda.

• Kemampuan untuk menerapkan konfigurasi ke semua kamar.

• Bidang baru yang menggambarkan duniamu.

• Perubahan pada nilai gesekan lantai.

• Versi update agnostik.

Pintu

Anda dapat menggunakan Versi 2 dari WorldForge templateAWS RoboMaker Simulasi untuk menciptakan dunia yang memiliki pintu berengsel.

Anda dapat mengkonfigurasi persentase bahwa pintu-pintu ini terbuka. Misalnya, ini adalah beberapa status terbuka yang dapat Anda tentukan:

• 0% terbuka — tertutup

• 50% terbuka - setengah jalan terbuka

• 70% terbuka - sebagian besar terbuka

• 100% terbuka - seluruhnya terbuka

Anda juga dapat menentukan bahwa Simulasi WorldForge mengacak keterbukaan pintu dengan mengatur persentase terbuka ke keadaan acak.

Anda dapat mengkonfigurasi pintu yang ingin Anda lihat di dunia Anda di bawahInterior bagian template dunia Anda. Untuk mempelajari cara menggunakan template dunia untuk membuat ruangan dengan pintu, lihatMeminta pintu di pintu.

Menerapkan konfigurasi ke semua kamar

Anda dapat menggunakanTarget.All kata kunci template dunia untuk menerapkan perubahan konfigurasi ke semua ruangan. Ini adalah beberapa hal yang dapat Anda ubah di semua ruangan:

• Materi lantai

• Materi dinding

• Pintu

• Pengaturan furnitur

Misalnya, jika Anda ingin menentukan bahwa setiap pintu ditutup dalam template dunia Anda, Anda dapat menentukan bahwa pintu nol persen terbuka dan menggunakanTarget.All kata kunci untuk menerapkan kondisi itu ke semua pintu. Untuk informasi selengkapnya, lihat Menerapkan konfigurasi ke semua kamar.

Bidang baru yang menggambarkan duniamu

Dunia yang dibuat dengan template Versi 2 memilikiworld_description.json file. File ini muncul di direktori yang sama dengan WorldForge .world file Gazebo.

world_description.jsonFile mencantumkan semua pintu di WorldForge dunia Simulasi Anda. Anda dapat menggunakanDescribeWorld operasi untuk melihat deskripsi dunia Anda. Deskripsi adalah nilaiworldDescriptionBody lapangan. Jika dunia Anda dibuat dengan template Versi 1, nilai bidang kosong.

Versi 2 perubahan pada nilai gesekan lantai

Di Versi 2, lantai memiliki nilai gesekan lantai yang sama dengan bidang tanah Gazebo. Nilai gesekan lantai di Versi 1 tidak berubah.

Versi update agnostik

Untuk semua template dunia, ruang dalam nama kamar diganti dengan garis bawah dalam nama model Gazebo Anda. Perubahan ini memberi Anda kemampuan untuk menggunakan topik ROS untuk semua model Simulasi WorldForge Gazebo Anda. Anda dapat menggunakan topik ROS untuk mendapatkan informasi tentang model Anda, atau membuat perubahan pada model Anda.