Crea la tua strada per AWS DeepRacer

Quando crei la tua pista, è consigliabile iniziare con un progetto semplice, ad esempio un tracciato rettilineo o con un'unica curva. Sarà poi possibile passare a piste più articolate. Per illustrarti i passaggi necessari per realizzare la tua pista, utilizzeremo una pista a curva singola di esempio. In primo luogo, occorre esaminare i requisiti dimensionali di una pista.

Requisiti dimensionali

Puoi costruire una pista di qualsiasi forma a condizione che soddisfi i seguenti requisiti:

• Raggio di sterzata minimo:

  In una pista curva, il raggio di sterzata (r) si misura dal centro del cerchio al bordo esterno, come illustrato di seguito.

  

  Il raggio di sterzata minimo (rmin) dipende dall'angolo di sterzata del binario (α) in corrispondenza di una curva e deve rispettare i seguenti limiti:

  • Se l'angolo di sterzata della pista è di α ≤ 90 degrees,

    rmin ≥ 25 inches

    Consigliamo 76 centimetri.

  • Se l'angolo di sterzata del binario èα > 90 degrees, α

    rmin ≥ 30 inches.

    Consigliamo 89 centimetri.

• Larghezza della pista,

  La larghezza della pista (wtrack) deve soddisfare il limite seguente:

  wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

• Superficie della pista:

  La superficie della pista deve essere liscia e di un colore scuro uniforme. L'area interessata deve avere dimensioni minime di 30 inches x 60 inches.

  I pavimenti in moquette e in legno sono adatti allo scopo. I tappetini in espanso o gomma a incastro riproducono l'ambiente simulato meglio del legno, ma non sono indispensabili. I pavimenti possono presentare problemi a causa del riflesso della luce sulla superficie.

• Barriere della pista

  Sebbene non richiesto, ti consigliamo di disporre intorno alla pista barriere colorate in modo uniforme di almeno 75 cm di altezza, disposte a 60 cm dalla pista in tutti i suoi punti.

Considerazioni sulle prestazioni del modello

Il modo in cui si costruisce una pista può influenzare l'affidabilità e le prestazioni di un modello addestrato. Di seguito sono elencati i fattori da considerare quando costruisci le tue piste.

1. Non collocare oggetti bianchi su o vicino alla pista. Se necessario, rimuovere qualsiasi oggetto bianco dalla pista o dalle sue vicinanze. Questo perché l'addestramento nell'ambiente simulato presuppone che solo i bordi siano bianchi.

2. Usa nastro pulito e continuo per contrassegnare i bordi. La presenza di bordi rotti o spiegazzati potrebbe pregiudicare le prestazioni del modello addestrato.

3. Evita di utilizzare una superficie riflettente per il pavimento della pista. Limita il bagliore dovuto a luci forti. Il bagliore da margini dritti potrebbe essere erroneamente interpretato come un oggetto o un bordo.

4. Non utilizzare un pavimento contrassegnato da linee diverse da quelle previste per la pista. Il modello potrebbe interpretare le linee estranee come appartenenti alla pista.

5. Posiziona le barriere attorno alla pista per limitare le distrazioni dovute a oggetti di sfondo.

Passaggi per costruire la pista

A titolo esemplificativo utilizzeremo la più elementare pista a curva singola. Puoi modificare le istruzioni per creare una pista più complessa, come ad esempio una curva a S, ad anello o una pista AWS re:invent 2018.

Per creare un binario AWS DeepRacer a turno singolo

1. Per costruire la porzione rettilinea della pista, seguire i passaggi descritti di seguito e fare riferimento al diagramma.

   1. Apporre un pezzo di nastro di circa 152 centimetri di lunghezza sul pavimento per stabilire il primo bordo in linea retta (1).

   2. Utilizzare un metro per individuare le due estremità del secondo bordo, (2) e (3). Posizionarle a 60 centimetri dalle due estremità del primo bordo.

   3. Posizionare un altro pezzo di nastro da 152 cm di lunghezza sul pavimento per stabilire il secondo bordo e collegare le due estremità, (2) e (3).

   

   Si presuppone che il segmento rettilineo della pista abbia una lunghezza di 152 cm e una larghezza di 60 centimetri. È possibile regolare la lunghezza e la larghezza in base allo spazio disponibile, a condizione che vengano rispettati i requisiti dimensionali.

2. Per creare una curva di 60 gradi, eseguire la procedura seguente e fare riferimento al diagramma:

   1. Utilizzare il nastro per individuare il centro (4) del raggio di sterzata (4-3 o 4-6). Contrassegnare il centro con un pezzo di nastro.

   2. Disegnare un triangolo equilatero. I tre lati sono (3-4), (4-6) e (6-3).

      

      Per effettuare una curva da 60 gradi, utilizzare il triangolo equilatero (3-4-6) allo scopo di determinare le posizioni delle due estremità (5) e (6) per il segmento curvo della pista. Per curve di diversa angolazione, è possibile utilizzare un goniometro (o un'app goniometro) per individuare le due estremità (5) e (6) del segmento curvo della pista. Le variazioni del raggio di sterzata sono accettabili purché venga rispettato il requisito relativo al raggio di sterzata minimo delineato nella Fase 2.

   3. Collocare piccoli segmenti di nastro, ad esempio di 10 centimetri ciascuno, sul pavimento per delineare i segmenti del bordo curvo (7) e (8) e connetterli ai bordi rettilinei. I due bordi curvi non devono essere paralleli.

      

3. Per estendere la pista con il successivo segmento rettilineo di 76 cm di lunghezza e 24 cm di larghezza, procedere nel seguente modo:

   1. Posizionare un pezzo di nastro di 76 centimetri di lunghezza sul pavimento per stabilire il primo bordo (4-8) perpendicolare al margine (3-5).

      

   2. Utilizzare il nastro per individuare l'estremità del secondo bordo (9). È possibile personalizzare la lunghezza delle linee rette in base allo spazio disponibile.

   3. Posizionare un altro pezzo di nastro da 76 centimetri di lunghezza sul pavimento per stabilire il secondo bordo (5-9) perpendicolare al margine (3-5).

      

   Si presuppone che il secondo segmento rettilineo sia lungo 76 centimetri e largo 60 centimetri. È possibile regolare la lunghezza e la larghezza in base allo spazio disponibile, a condizione che vengano rispettati i requisiti dimensionali e che le dimensioni siano coerenti con gli altri segmenti della pista.

4. È anche possibile tagliare segmenti di nastro da 10 centimetri e quindi posizionarli a 5 centimetri di distanza lungo il centro della pista per delineare una linea tratteggiata centrale.

Hai finito di costruire la tua pista a curva singola. Per aiutare il tuo veicolo a distinguere meglio le superfici percorribili da quelle che non lo sono, è necessario colorare la superficie fuori pista con un colore sufficientemente contrastante rispetto a quello utilizzato per la superficie della pista. Per garantire la sicurezza, puoi racchiudere la pista all'interno di barriere colorate in modo uniforme di almeno 75 cm di altezza, disposte a 60 cm dalla pista in tutti i suoi punti.

È possibile applicare le istruzioni per trasformare la pista in forme più complesse.