Registrazione di una simulazione

Per acquisire file di output e altri artefatti dal tuo lavoro di simulazione, puoi configurare caricamenti personalizzati. Puoi configurare caricamenti personalizzati per la tua applicazione robotica e la tua applicazione di simulazione. Quando configuri un caricamento personalizzato, i file specificati vengono caricati dal processo di simulazione nella posizione di output della simulazione Amazon S3 che fornisci. Ciò può essere utile quando si desidera esaminare o analizzare l'output dell'applicazione generato durante un'esecuzione di simulazione o riutilizzare gli artefatti.

Prima di poter configurare i caricamenti personalizzati, devi fornire una destinazione di output Amazon S3 per il tuo lavoro di simulazione. AWS RoboMakercarica i file corrispondenti in una cartella utilizzando un nome specificato dall'utente. I file corrispondenti possono essere caricati quando tutti gli strumenti di simulazione del lavoro di simulazione vengono chiusi o caricati man mano che vengono prodotti e quindi rimossi.

Le configurazioni di caricamento predefinite vengono aggiunte automaticamente alle configurazioni di caricamento personalizzate a meno che non le disattivi. La configurazione di caricamento predefinita carica l'output di registrazione predefinito di ROS e Gazebo. Ciò mantiene la compatibilità con le precedenti configurazioni di output del lavoro di simulazione, che hanno caricato l'output di registrazione predefinito di ROS e Gazebo. È possibile disattivare la configurazione di caricamento predefinita quando si configura un processo di simulazione nella console. Puoi ancheuseDefaultUploadConfigurations disattivarlo impostandolofalse nell'CreateSimulationJobAPI.

Le tue applicazioni di simulazione vengono estratte su una singola partizione da 128 GB e hai accesso in scrittura alla partizione.

Aggiunta di una configurazione di caricamento personalizzata

Per creare una configurazione di caricamento personalizzata, è necessario specificare un prefisso di nome che specifichi dove vengono caricati i file in Amazon S3, un percorso glob Unix che specifica i file da caricare e un comportamento di caricamento che specifichi quando i file vengono caricati.

Nome

Un nome è un prefisso che specifica il modo in cui i file vengono caricati in Amazon S3. Viene aggiunto alla posizione di uscita della simulazione per determinare il percorso finale.

Ad esempio, se la posizione di output della simulazione ès3://my-bucket e il nome della configurazione di caricamento èrobot-test, i file vengono caricati sus3://my-bucket/<simid>/<runid>/robot-test.

Path (Percorso)

Il percorso specifica quali file vengono caricati. Le regole standard di abbinamento dei globi in Unix sono accettate in base a quanto segue:

• Il percorso deve iniziare con/home/robomaker/ o/var/log.

• Il percorso non deve contenere un'espressione di percorso inverso (/..).

• I link simbolici non vengono seguiti.

• Puoi usarlo** come super asterisco nel tuo percorso. Ad esempio, specificando /var/log/**.log, tutti i file .log nella struttura di directory /var/log verranno raccolti.

  Puoi anche utilizzare l'asterisco standard come carattere jolly. Ad esempio, /var/log/system.log* corrisponde ai file, ad esempio system.log_1111, system.log_2222 e così via in /var/log.

Comportamento di caricamento

Puoi selezionare uno dei seguenti comportamenti di caricamento:

• Upload on terminate (UPLOAD_ON_TERMINATE) carica tutti i file che corrispondono al percorso una volta che il processo di simulazione entra nello stato di terminazione. AWS RoboMakertenta di caricare i registri per un massimo di 60 minuti.

  AWS RoboMakernon inizia a caricare i file finché tutti gli strumenti in esecuzione nella simulazione non si sono interrotti.

• Il caricamento in sequenza con rimozione auto (UPLOAD_ROLLING_AUTO_REMOVE) carica tutti i file che corrispondono al percorso man mano che vengono generati. I percorsi vengono controllati ogni 5 secondi. Quando i file vengono caricati, i file sorgente vengono eliminati. Una volta eliminato un file, se viene generato un nuovo file con lo stesso nome, sostituisce il file precedentemente caricato. AWS RoboMakeresegue un controllo finale dei file una volta interrotte tutte le applicazioni in esecuzione nella simulazione.

  Il caricamento a rotazione con rimozione auto è utile per caricare i log continui. Scrivi o trasmetti l'output su un file «attivo» che non è coperto dal percorso glob. Una volta terminata la scrittura sul file attivo, sposta il file in una posizione coperta dal path glob da caricare e rimuovere.

  Questa impostazione può aiutarti a risparmiare spazio nel tuo lavoro di simulazione. Può inoltre fornire informazioni sulla base e sulla base e sulla base.

La dimensione della partizione del lavoro di simulazione è di 128 GB. Se il processo di simulazione termina per qualsiasi motivo,AWS RoboMaker tenta di caricare tutti i file specificati nella configurazione di caricamento personalizzata.

Variabili di ambiente create da AWS RoboMaker

AWS RoboMakerdefinisce le seguenti variabili di ambiente del lavoro di simulazione.

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN

• AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID

Puoi accedere a queste variabili dalla tua applicazione o dalla riga di comando. Ad esempio, per ottenere l'attuale lavoro di simulazione Amazon Resource Name (ARN) in Python, usaos.environ.get("AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN").

Se hai specificato un bucket di output di Amazon Simple Storage Service per il processo di simulazione, puoi utilizzare le variabili di ambiente per trovare il percorso di output. AWS RoboMakerscrive l'output sus3://bucket-name/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ID/AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_RUN_ID. Utilizzalo per gestire gli oggetti in Amazon S3 dal codice o dalla riga di comando.

AWS RoboMakergestisce anche variabili di ambiente specifiche impostateCreateSimulationJobRequest per consentire la comunicazione tra robot e contenitori di applicazioni di simulazione. Per ulteriori informazioni, consulta Domande frequenti sui contenitori ROS.