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Versioni, caratteristiche e modifiche dei modelli di Simulation World
AWS RoboMaker La simulazione WorldForge rilascia nuove versioni dei modelli mondiali. Puoi utilizzare le nuove funzionalità e i miglioramenti di questi modelli per creare mondi più adatti al tuo caso d'uso.
Per utilizzare tutte le funzionalità di un modello di mondo, aggiorna il tuo modello di mondo alla versione più recente. L'ultima versione di un modello mondiale ha tutte le funzionalità presenti nelle versioni precedenti.
Puoi aggiornare i tuoi modelli di mondo utilizzando laAWS RoboMaker console o ilAWS CLI. Se utilizzi laAWS RoboMaker console, viene visualizzato un messaggio che puoi utilizzare per aggiornare il modello.
Per aggiornare il tuo modello mondiale alla versione più recente utilizzando l'API, imposta ilVersion campo del JSON che definisce il modello mondiale sul valore numerico della versione più recente. Ad esempio, se la versione 2 è la versione più recente, è necessario specificarla"Version": "2" nel corpo del modello mondiale. Per visualizzare lo schema più recente, consultaSchema JSON per il corpo del modello del mondo di simulazione.
Le seguenti descrizioni forniscono informazioni sulle funzionalità e sugli aggiornamenti dei modelli mondiali. Gli aggiornamenti per la versione più recente vengono mostrati per primi.
Versione 2 del modello Simulation World
Gli aggiornamenti per la versione 2 includono:
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La possibilità di aggiungere porte a battente ai tuoi mondi.
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La possibilità di applicare una configurazione a tutte le stanze.
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Un nuovo campo che descrive il tuo mondo.
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Modifiche ai valori di attrito del pavimento.
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Aggiornamenti indipendenti dalla versione.
Puoi usare la versione 2 del WorldForge modello diAWS RoboMaker simulazione per creare un mondo con porte a battente.
È possibile configurare la percentuale di apertura di queste porte. Ad esempio, questi sono alcuni stati aperti che puoi specificare:
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0% aperto — chiuso
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50% aperto — metà aperto
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70% aperto — per lo più aperto
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100% aperto — completamente aperto
Puoi anche specificare che la simulazione WorldForge renda casuale l'apertura delle porte impostando la percentuale di apertura su uno stato casuale.
Puoi configurare le porte che vuoi vedere nel tuo mondo nellaInterior sezione del tuo modello di mondo. Per informazioni su come utilizzare un modello di mondo per creare una stanza con porte, consultaRichiesta di porte nelle porte.
Puoi usare laTarget.All parola chiave del modello world per applicare una modifica alla configurazione a tutte le stanze. Queste sono alcune delle cose che puoi modificare in tutte le camere:
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Materiale per pavimentazione
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Materiale per pareti
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Porte
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Disposizione dei mobili
Ad esempio, se desideri specificare che ogni porta è chiusa nel tuo modello di mondo, puoi specificare che le porte sono aperte allo zero percento e utilizzare laTarget.All parola chiave per applicare tale condizione a tutte le porte. Per ulteriori informazioni, consulta Applicazione di una configurazione a tutte le stanze.
I mondi creati con un modello della versione 2 hanno unworld_description.json file. Questo file viene visualizzato nella stessa directory del WorldForge .world file Gazebo.
Ilworld_description.json file elenca tutte le porte del tuo WorldForge mondo di simulazione. Puoi usare l'DescribeWorldoperazione per vedere una descrizione del tuo mondo. La descrizione è il valore delworldDescriptionBody campo. Se il tuo mondo è stato creato con un modello della versione 1, il valore del campo è vuoto.
Nella versione 2, i solai hanno gli stessi valori di attrito del pavimento del piano terra del gazebo. I valori di attrito del pavimento nella versione 1 sono invariati.
Per tutti i modelli del mondo, gli spazi nei nomi delle stanze vengono sostituiti da caratteri di sottolineatura nei nomi dei modelli Gazebo. Questa modifica ti dà la possibilità di utilizzare gli argomenti ROS per tutti i tuoi modelli di Simulation WorldForge Gazebo. È possibile utilizzare gli argomenti ROS per ottenere informazioni sul modello o apportare modifiche al modello.
