シグナルの構成

このセクションでは、ブランチ、属性、センサー、アクチュエータの構成方法を説明します。

ブランチの構成

ブランチを構成するには、以下の情報を指定します。

• fullyQualifiedName - ブランチの完全修飾名。ブランチのパスにブランチの名前を続けたものです。子ブランチを参照するには、ドット (.) を使用します。例えば、Vehicle.Chassis.SteeringWheel は SteeringWheel ブランチの完全修飾名です。Vehicle.Chassis. はこのブランチのパスを示します。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、コロン (:)、アンダースコア (_) です。

• (オプション) Description - ブランチの説明。

  説明には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) deprecationMessage - 移動または削除されるノードやブランチに関する非推奨メッセージ。

  deprecationMessage には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) comment - 説明に追加するコメント。コメントは、ブランチに関する追加情報を提供するために使用できます。例えば、ブランチの意図や、関連するブランチへの参照を示すことができます。

  コメントには最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

属性の構成

属性を構成するには、以下の情報を指定します。

• dataType— アトリビュートのデータ型は、INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、INT64、UINT64、UINT64、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、STRING、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、UINT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、INT64_ARRAY のいずれかである必要があります。、UINT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、FLOAT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNKNOWN、またはデータ型ブランチで定義されたカスタム構造体。 fullyQualifiedName

• fullyQualifiedName - 属性の完全修飾名は、属性のパスに属性名を続けたものです。子シグナルを参照するには、ドット (.) を使用します。例えば、Vehicle.Chassis.SteeringWheel.Diameter は Diameter 属性の完全修飾名です。Vehicle.Chassis.SteeringWheel. はこの属性のパスを示します。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア) です。

• (オプション) Description - 属性の説明。

  説明には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) unit - 属性の科学単位 (km、摂氏など)。

• (オプション) min - 属性の最小値。

• (オプション) max - 属性の最大値。

• (オプション) defaultValue - 属性のデフォルト値。

• (オプション) assignedValue - 属性に割り当てられた値。

• (オプション) allowedValues - 属性が受け入れる値のリスト。

• (オプション) deprecationMessage - 移動または削除されるノードやブランチに関する非推奨メッセージ。

  deprecationMessage には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) comment - 説明に追加するコメント。コメントは、属性に関する追加情報を提供するために使用できます。例えば、属性の意図や、関連する属性への参照を示すことができます。

  コメントには最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

センサーまたはアクチュエータの構成

センサーまたはアクチュエータを構成するには、以下の情報を指定します。

• dataType— 信号のデータ型は次のいずれかでなければなりません:INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、INT64、UINT64、UINT64、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、文字列、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、UINT8_ARRAY、UINT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、INT64_ARRAY、UINT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、FLOAT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNKNOWN、またはデータ型ブランチで定義されたカスタム構造体。 fullyQualifiedName

• fullyQualifiedName - シグナルの完全修飾名は、シグナルのパスにシグナルの名前を続けたものです。子シグナルを参照するには、ドット (.) を使用します。例えば、Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff.HandsOffSteeringState は HandsOffSteeringState アクチュエータの完全修飾名です。Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff. はこのアクチュエータのパスを示します。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア) です。

• (オプション) Description - シグナルの説明。

  説明には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) unit - シグナルの科学単位 (km、摂氏など)。

• (オプション) min - シグナルの最小値。

• (オプション) max - シグナルの最大値。

• (オプション) assignedValue - シグナルに割り当てられた値。

• (オプション) allowedValues - シグナルが受け入れる値のリスト。

• (オプション) deprecationMessage - 移動または削除されるノードやブランチに関する非推奨メッセージ。

  deprecationMessage には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) comment - 説明に追加するコメント。コメントは、センサーやアクチュエータに関する追加情報を提供するために使用できます。例えば、それらの意図や、関連するセンサーまたはアクチュエータへの参照を示すことができます。

  コメントには最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

複雑なデータ型の設定

複雑なデータ型は、ビジョンシステムをモデル化するときに使用します。これらのデータ型は、ブランチに加えて、構造 (構造体とも呼ばれる) とプロパティで構成されます。構造体は、画像のように、複数の値で記述されるシグナルです。プロパティは、プリミティブデータ型 (UINT8 など) や別の構造体 (タイムスタンプなど) など、構造体のメンバーを表します。例えば、Vehicle.Cameras.Front はブランチを表し、Vehicle.Cameras.Front.Image は構造体を表し、Vehicle.Cameras.Timestamp はプロパティを表します。

次の複雑なデータ型の例は、シグナルとデータ型を 1 つの JSON ファイルにエクスポートする方法を示しています。

例 複雑なデータ型

{
  "Vehicle": {
    "type": "branch"
    // Signal tree
  },
  "ComplexDataTypes": {
    "VehicleDataTypes": {
      // complex data type tree
      "children": {
        "branch": {
          "children": {
            "Struct": {
              "children": {
                "Property": {
                  "type": "property",
                  "datatype": "Data type",
                  "description": "Description",
                  //                  ...
                }
              },
              "description": "Description",
              "type": "struct"
            }
          }
          "description": "Description",
          "type": "branch"
        }
      }
    }
  }
}

注記

デモスクリプトをダウンロードして、ROS 2 メッセージを、シグナルカタログと互換性のある VSS JSON ファイルに変換できます。詳細については、「ビジョンシステムデータデベロッパーガイド」を参照してください。

ビジョンシステムデータはプレビューリリースであり、変更される可能性があります。

構造体の設定

カスタム構造 (または構造体) を設定するには、以下の情報を指定します。

• fullyQualifiedName — カスタム構造の完全修飾名。例えば、カスタム構造の完全修飾名は ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera です。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア) です。

• (オプション) Description - シグナルの説明。

  説明には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) deprecationMessage - 移動または削除されるノードやブランチに関する非推奨メッセージ。

  deprecationMessage には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) comment - 説明に追加するコメント。コメントは、センサーやアクチュエータに関する追加情報を提供するために使用できます。例えば、それらの意図や、関連するセンサーまたはアクチュエータへの参照を示すことができます。

  コメントには最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

プロパティの設定

カスタムプロパティを設定するには、以下の情報を指定します。

• dataType - シグナルのデータ型は、INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、UINT32、INT64、UINT64、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、STRING、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、UINT8_ARRAY、INT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、UINT32_ARRAY、INT64_ARRAY、UINT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、FLOAT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、STRUCT、STRUCT_ARRAY、UNKNOWN のいずれかである必要があります。

• fullyQualifiedName — カスタムプロパティの完全修飾名。例えば、カスタムプロパティの完全修飾名は ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera.FPS です。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア) です。

• (オプション) Description - シグナルの説明。

  説明には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) deprecationMessage - 移動または削除されるノードやブランチに関する非推奨メッセージ。

  deprecationMessage には最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) comment - 説明に追加するコメント。コメントは、センサーやアクチュエータに関する追加情報を提供するために使用できます。例えば、それらの意図や、関連するセンサーまたはアクチュエータへの参照を示すことができます。

  コメントには最大 2048 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア)、- (ハイフン) です。

• (オプション) dataEncoding — プロパティがバイナリデータかどうかを示します。カスタムプロパティのデータエンコーディングは、BINARY または TYPED のいずれかである必要があります。

• (オプション) structFullyQualifiedName — カスタムプロパティのデータ型が Struct またはの場合、カスタムプロパティの構造 (struct) ノードの完全修飾名 StructArray。

  完全修飾名には最大 150 文字を入力できます。有効な文字は、a～z、A～Z、0～9、: (コロン)、_ (アンダースコア) です。