Simulation WorldForge でのワールドの作成

Simulation WorldForgeでは、定義したシミュレーションワールドテンプレートからワールドが生成されます。シミュレーションワールドテンプレートでは、ワールドレイアウト、部屋の寸法、家具、部屋の接続方法、その他の詳細を指定します。壁と床、その他の部屋機能に、素材特性を加えることができます。部屋には、部屋タイプに合わせて自動的に家具を配置するか、または使用可能な家具を選択することもできます。生成されたワールドは、シミュレーションジョブで使用でき、エクスポートしてデベロッパーマシンで使用することができます。

Simulation WorldForge は、ドメインのランダム化を含む多数のシミュレーションワールドが必要となるシミュレーションワークロードを管理するのに役立ちます。一般的な Simulation WorldForge シナリオは以下のとおりです。

• 回帰テスト — 何百ものワールドでロボットアプリケーションをテストして、動作が正常かどうかを検証します。

• 合成画像データ生成 — 生成されたワールドから画像をキャプチャして、それを他のロボットアプリケーションで使用することができます。例えば、家具のレイアウトや素材構成が異なる部屋の画像をキャプチャできます。

• 強化学習 — 数百のユニークなワールドを作成して、インテリア構造をロボットアプリケーションで調べることができます。ワールドの構成は自分で操作します。

• アルゴリズムの開発 — ロボットナビゲーションエンジニアは、家具の配置が異なる既知のレイアウトにおけるナビゲーションアルゴリズムの成功を確認できます。ロボットローカリゼーションエンジニアは、レイアウトアルゴリズムにより、さまざまな間取り図内のさまざまな構造要素が検出されるようにすることができます。

ワールド生成アルゴリズムやインフラストラクチャの作成・管理方法を把握しておく必要はありません。Simulation WorldForge と AWS RoboMaker はフルマネージドサービスです。