AWS RoboMaker の概念 - AWS RoboMaker

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AWS RoboMaker の概念

このセクションでは、AWS RoboMaker を効果的に使用するために理解しておく必要のある重要な概念と用語について説明します。詳細については、「AWS RoboMaker に関するよくある質問」を参照してください。

コンテナ

コンテナイメージは Amazon ECR に保存されます。コンテナは、サービスによって実行されるときにイメージから作成されます。一般的なシミュレーションではロボットオペレーティングシステム (ROS) を使用し、1 つのコンテナは Gazebo の環境をシミュレートし、もう 1 つのコンテナはロボットをシミュレートします。詳細については、Amazon ECR ユーザーガイドの「Amazon ECR とは」を参照してください。

シミュレーションジョブ

1 つのシミュレーションジョブで 1 つまたは 2 つのアプリケーションが実行されます。一般的なシミュレーションジョブには、ロボットアプリケーション(環境データに応答するカスタムロジック)と環境(ロボットが活動する世界のモデル)を組み合わせたものが含まれます。シミュレーションジョブは結果とメトリクスを提供します。詳細については、「AWS RoboMaker によるシミュレーション」を参照してください。

Simulation WorldForge

Simulation WorldForge を使用すると、定義したテンプレートからシミュレーションワールドをより簡単かつ迅速に生成することができます。さらに、Simulation WorldForge は、ドメインのランダム化を含む多数のシミュレーションワールドが必要となるシミュレーションワークロードを管理するのに役立ちます。詳細については、「Simulation WorldForge でのワールドの作成」を参照してください。

環境

アプリケーションで、環境の設定と環境内で実行するツールを指定します。環境内で実行されるツールは、同じファイルシステム、環境変数、ネットワーキングを共有します。環境内で実行されるアプリケーションとツールには、環境内のファイルへの変更が反映され、環境は使用可能なツールを提供する必要があります。環境にコンテナイメージを提供する必要があります。詳細については、「イメージを使用した AWS RoboMaker アプリケーションの開発」を参照してください。

アプリケーション

シミュレーションジョブを作成する前に、AWS RoboMaker でロボットアプリケーションまたはシミュレーションアプリケーションを作成する必要があります。ロボットアプリケーションには、ナビゲーションと認識のためのロボットコードが含まれています。シミュレーションアプリケーションには、環境をシミュレートするのに必要なすべてのアセットとロジックが含まれています。AWS RoboMaker では、ロボットアプリケーションとシミュレーションアプリケーションの複数のバージョンの作成をサポートしています。詳細については、「バージョニングアプリケーション」を参照してください。

アプリケーションは次の 2 つの(主要な)コンポーネントで構成されています。

  • コンテナは、コードとその依存関係すべてをパッケージ化するソフトウェアのスタンダード単位で、アプリケーションが 1 つのコンピューティング環境から別のコンピューティング環境に迅速かつ確実に実行します。

  • ソフトウェアスイートは、バンドルの内容を抽出、調達、検証、実行できる環境のことです。現在、サポートされているソフトウェアスイートは一般的(ロボットアプリケーション用)とシミュレーションランタイム(シミュレーションアプリケーション用)です。

アプリケーションの設定

CreateSimulationJob でシミュレーションやロボットアプリケーションを提供する場合、実際には RobotApplicationConfigSimulationApplicationConfig を指定します。つまり、実際のアプリケーションの ARN とバージョン、さらには次の起動構成、アップロード構成、ツールを指定するということです。

  • LaunchConfig:環境内でアプリケーションコードをどのように実行したいかをシミュレーションサービスに伝えます。

  • UploadConfiguration:アプリケーションごとに最大 10 個のアップロード構成を渡すことができます。AWS RoboMaker はアップロード構成パスに記載されたファイルを出力バケットへアップロードします。

  • Tool:アプリケーションコンテナで実行するカスタマイズプロセスのリストです。

詳細については、「AWS RoboMaker によるシミュレーション」を参照してください。