シミュレーションワールドテンプレートのバージョン、機能、および変更 - AWS RoboMaker

翻訳は機械翻訳により提供されています。提供された翻訳内容と英語版の間で齟齬、不一致または矛盾がある場合、英語版が優先します。

シミュレーションワールドテンプレートのバージョン、機能、および変更

AWS RoboMaker Simulation WorldForge は、ワールドテンプレートの新しいバージョンをリリースします。これらのテンプレートの新機能と改善点を利用すれば、ユース ケースに適したワールドを作成できます。

ワールドテンプレートのすべての機能を使用するには、ワールドテンプレートを最新バージョンにアップグレードします。ワールドテンプレートの最新バージョンには、過去のバージョンに存在するすべての機能が備わっています。

AWS RoboMaker コンソールまたは AWS CLI のいずれかを使ってワールドテンプレートを更新することができます。AWS RoboMaker コンソールを使用している場合は、テンプレートのアップグレードに使用できるプロンプトが表示されます。

API を使用してワールドテンプレートを最新バージョンにアップグレードするには、ワールドテンプレートを定義する JSON の Version フィールドを最新バージョンの数値に設定します。例えば、バージョン 2 が最新バージョンである場合は、ワールドテンプレートの本文の "Version": "2" を指定します。最新のスキーマの表示方法については、「シミュレーションワールドテンプレート本文の JSON スキーマ」を参照してください。

ここからは、ワールドテンプレートの機能と更新に関して説明します。まず、最新バージョンの更新が表示されます。

シミュレーションワールドテンプレートのバージョン 2 のリリース

バージョン 2 の更新には以下が含まれます。

  • ワールドにヒンジ付きドアを追加する機能

  • すべての部屋に設定を適用する機能

  • ワールドを説明する新しいフィールド

  • 床摩擦値に対する変更

  • バージョンに依存しない更新

AWS RoboMaker Simulation WorldForge テンプレートのバージョン 2 を使用すれば、ヒンジ付きのドアがあるワールドを作成できます。

これらのドアの開放度を設定できます。例として、指定できるいくつかの開放状態を以下に示します。

  • 0% 開放 — 閉鎖

  • 50% 開放 — 半開

  • 70% 開放 — ほぼ全開

  • 100% 開放 — 全開

また、開放度をランダムな状態に設定することで、Simulation WorldForge でドアの開放度がランダムに設定されるように指定することもできます。

ワールドテンプレートの Interior セクションで、ワールドで表示するドアを設定できます。ワールドテンプレートを使用してドア付きの部屋を作成する方法については、「出入口のドアありをリクエストする」を参照してください。

ワールドテンプレートの Target.All キーワードを使用すれば設定変更をすべての部屋に適用できます。全ての部屋には変更できる事柄がいくつかあります。

  • 床材

  • 壁材

  • 出入口

  • 家具の配置

例えば、ワールドテンプレートですべてのドアの閉鎖を指定する場合は、ドアの開放度を 0 % に指定し、Target.All キーワードを使用してその条件をすべてのドアに適用することができます。詳細については、「すべての部屋への設定の適用」を参照してください。

バージョン 2 テンプレートとともに作成されるワールドには world_description.json ファイルがあります。このファイルは、Gazebo WorldForge .world ファイルと同じディレクトリに表示されます。

world_description.json ファイルには、Simulation WorldForge ワールド内のすべてのドアが一覧表示されます。DescribeWorld オペレーションを使用すればワールドの説明を確認できます。その説明は worldDescriptionBody フィールドの値です。バージョン 1 テンプレートを使用してワールドを作成した場合、フィールド の値は空です。

バージョン 2 では、床の床摩擦値は Gazebo 基面と同じです。バージョン 1 の床摩擦値は変更されません。

すべてのワールドテンプレートについて、Gazebo モデル名では部屋名中のスペースが下線に置き換えられます。この変更により、すべての Simulation WorldForge Gazebo モデルに ROS トピックを使用できるようになりました。ROS トピックを使用すれば、モデルに関する情報の取得やモデルに対する変更が可能です。