FreeRTOS 커널 스케줄러

RTOS를 사용하는 내장형 애플리케이션을 독립된 작업 세트로 구성할 수 있습니다. 각 작업은 다른 작업에 종속되지 않고 자체 컨텍스트 내에서 실행됩니다. 애플리케이션에서는 한 번에 하나의 작업만 실행합니다. 실시간 RTOS 스케줄러에 따라 각 작업이 실행되는 시간이 결정됩니다. 각 작업에는 자체 스택이 제공됩니다. 다른 작업을 실행할 수 있도록 작업을 스왑하면 작업의 실행 컨텍스트가 작업 스택에 저장됩니다. 따라서 나중에 해당 작업을 재개하기 위해 다시 스왑하면 실행 컨텍스트가 복원됩니다.

결정적인 실시간 동작을 제공하려면 FreeRTOS 작업 스케줄러를 사용하여 작업에 엄격한 우선 순위를 할당할 수 있습니다. RTOS를 사용하면 실행 가능한 작업 중 우선 순위가 가장 높은 작업에 처리 시간이 제공됩니다. 따라서 우선 순위가 동일한 여러 작업이 동시에 실행 준비가 될 경우 작업 간에 처리 시간을 공유해야 합니다. 또한 FreeRTOS에서는 실행 준비된 다른 작업이 없는 경우에만 실행되는 유휴 작업을 생성합니다.