3D 포인트 클라우드 객체 추적

이 페이지를 사용하여 3D 포인트 클라우드 객체 감지 태스크를 완료하는 데 사용할 수 있는 사용자 인터페이스 및 도구를 숙지하세요.

태스크

3D 포인트 클라우드 객체 추적 작업을 수행할 때는 레이블 범주 메뉴를 사용하여 작업자 포털 오른쪽에 있는 주석 메뉴에서 범주를 선택해야 합니다. 범주를 선택한 후 입방체 추가 및 입방체 맞춤 도구를 사용하여 이 범주가 적용되는 3D 포인트 클라우드에 있는 객체 주위에 입방체에 맞춥니다. 입방체를 배치한 후에는 포인트 클라우드에서 직접 위치, 치수 및 방향을 수정할 수 있으며, 오른쪽에 표시된 세 개의 패널도 수정할 수 있습니다. 작업자 포털에 하나 이상의 이미지가 표시되는 경우 이미지 또는 3D 포인트 클라우드에서 입방체를 수정하면 편집 내용이 다른 매체에 표시됩니다.

중요

태스크를 열 때 3D 포인트 클라우드 프레임에 입방체가 이미 추가된 경우, 해당 입방체를 조정하고 필요에 따라 입방체를 추가합니다.

입방체 치수의 이동, 방향 조정 및 변경을 포함하여 입방체를 편집하려면 바로 가기 키를 사용해야 합니다. UI의 바로 가기 메뉴에서 바로 가기 키의 전체 목록을 볼 수 있습니다. 다음은 레이블 지정 태스크를 시작하기 전에 숙지해야 하는 중요한 키 조합입니다.

Mac 명령	Windows 명령	작업
Cmd + 드래그	Ctrl + 드래그	입방체의 치수를 수정합니다.
옵션 + 드래그	Alt + 드래그	입방체를 이동시킵니다.
Shift + 드래그	Shift + 드래그	입방체를 회전합니다.
옵션 + O	Alt + O	입방체를 그려진 포인트 주위에 꼭 맞춥니다. 옵션을 사용하기 전에 입방체가 관심 객체를 완전히 둘러싸고 있는지 확인하세요.
옵션 + G	Alt + G	입방체를 지면으로 설정합니다.

태스크를 열면 두 개의 프레임이 로드됩니다. 태스크에 프레임이 2개 이상 포함된 경우, 왼쪽 아래 모서리에 있는 탐색 모음을 사용하거나 프레임 로드 아이콘을 사용하여 추가 프레임을 로드해야 합니다. 제출하기 전에 모든 프레임의 레이블에 주석을 달고 조정해야 합니다.

객체 경계를 따라 입방체를 단단히 맞춘 후, UI의 왼쪽 하단에 있는 탐색 표시줄을 사용하여 다른 프레임으로 이동하세요. 동일한 객체가 새 위치로 이동한 경우, 다른 입방체를 추가하고 객체의 경계 주위에 단단히 맞춥니다. 입방체를 수동으로 추가할 때마다 화면의 왼쪽 아래 모서리에 있는 프레임 시퀀스 막대가 빨간색으로 변하는 것을 볼 수 있습니다. 여기에서 프레임은 시퀀스에 임시로 위치합니다.

입방체를 배치한 후에는 UI가 다른 모든 프레임에서 해당 객체의 위치를 자동으로 추론합니다. 이 행위를 보간이라고 합니다. 화살표를 사용하여 해당 객체와 추론 및 수동 생성된 입방체의 이동을 확인할 수 있습니다. 필요에 따라 추론된 입방체를 조정합니다. 다음 비디오에서는 프레임 간을 탐색하는 방법을 보여 줍니다. 다음 비디오에서는 한 프레임에 입방체를 추가한 다음, 다른 프레임에서 입방체를 조정하면 UI가 자동으로 그 사이에 있는 모든 프레임에서 입방체 위치를 추론하는 방법을 보여줍니다.

작은 정보

3D 포인트 클라우드 메뉴 항목을 사용하여 모든 프레임의 자동 입방체 보간을 끌 수 있습니다. 최상단 메뉴에서 3D 포인트 클라우드를 선택한 다음 모든 프레임의 입방체 보간을 선택하세요. 그러면 이 옵션의 선택이 해제되고 입방체 보간이 중지됩니다. 이 항목을 다시 선택하면 입방체 보간을 도로 켤 수 있습니다.

입방체 보간을 끄더라도 이미 모든 프레임에 걸쳐 보간된 입방체는 그로 인한 영향을 받지 않습니다.

각각의 레이블에는 레이블 속성이 하나 이상 있을 수 있습니다. 레이블에 연결된 레이블 속성이 있는 경우, 레이블 ID 메뉴에서 레이블 옆의 아래 방향 화살표를 선택하면 해당 레이블이 표시됩니다. 모든 레이블 속성의 필수 값을 입력하세요.

레이블 ID 메뉴 아래에 프레임 속성이 표시됩니다. 이들 속성은 작업의 각 프레임에 표시됩니다. 이들 속성 프롬프트를 사용하여 각 프레임에 대한 추가 정보를 입력하세요.

UI 탐색

키보드와 마우스를 사용하여 3D 장면에서 탐색할 수 있습니다. 다음을 할 수 있습니다.

• 포인트 클라우드의 특정 객체를 두 번 클릭하여 확대합니다.

• 키보드의 [ and ] 키를 사용하여 레이블을 확대하고, 한 레이블에서 다음 레이블로 이동할 수 있습니다. 어떤 레이블도 선택하지 않은 경우, [ or ]을 선택하면 UI를 통해 레이블 ID 목록의 첫 번째 레이블이 확대됩니다.

• 마우스 스크롤러나 트랙패드를 사용하여 포인트 클라우드를 확대 및 축소할 수 있습니다.

• 키보드 화살표 키와 Q, E, A 및 D 키를 모두 사용하여 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽으로 이동합니다. 키보드 키 W 및 S를 사용하여 확대 및 축소합니다.

작업자가 3D 장면에 입방체를 배치하면 3개의 투영된 보기(상단, 측면 및 뒷면)와 함께 측면 보기가 나타납니다. 이러한 측면 보기는 배치된 입방체 안과 주위의 포인트를 보여 주며, 작업자가 해당 영역에서 입방체 경계를 조정할 수 있도록 도와줍니다. 작업자는 마우스를 사용하여 각각의 측면 보기를 확대 및 축소할 수 있습니다.

다음 비디오에서는 3D 포인트 클라우드 주위와 측면 보기에서의 이동을 보여줍니다.

작업자 UI에서 다음 메뉴가 표시됩니다.

• 지침 – 작업을 시작하기 전에 이 지침을 검토하세요.

• 단축키 – 이 메뉴에서는 포인트 클라우드를 탐색하고 제공된 주석 도구를 이용하는 데 사용할 수 있는 키보드 단축키를 볼 수 있습니다.

• 레이블 – 이 메뉴에서는 입방체를 수정할 수 있습니다. 먼저 입방체를 선택한 다음, 이 메뉴에서 옵션을 선택합니다. 이 메뉴에는 입방체를 지상으로 설정하고 객체의 경계에 입방체를 자동으로 맞추는 등의 보조 레이블 지정 도구가 포함되어 있습니다.

• 보기 – 이 메뉴에서는 다양한 보기 옵션을 켜거나 끌 수 있습니다. 예를 들어 이 메뉴를 사용하여 포인트 클라우드에 지상 메시를 추가하고 포인트 클라우드의 투영을 선택할 수 있습니다.

• 3D 포인트 클라우드 – 이 메뉴에서는 포인트 클라우드의 포인트에 색상, 픽셀 강도 등 다른 속성을 추가할 수 있습니다. 이러한 옵션은 사용하지 못할 수 있습니다.

태스크를 열면 장면 이동 아이콘이 켜지고 화면의 포인트 클라우드 영역에 있는 마우스와 탐색 버튼을 사용하여 포인트 클라우드 주위를 이동할 수 있습니다. 태스크를 처음 열 때 표시되는 원래 보기로 돌아가려면 장면 재설정 아이콘을 선택합니다.

입방체 추가 아이콘을 선택한 후에는 포인트 클라우드와 이미지(포함된 경우)에 입방체를 추가할 수 있습니다. 3D 포인트 클라우드 또는 이미지의 다른 영역으로 이동하려면 장면 이동 아이콘을 다시 선택해야 합니다.

오른쪽의 모든 패널을 축소하고 3D 포인트 클라우드를 전체 화면으로 만들려면 전체 화면 아이콘을 선택합니다.

카메라 이미지가 포함된 경우 다음과 같은 보기 옵션을 사용할 수 있습니다.

• C – 포인트 클라우드 보기에서 카메라 각도를 확인하세요.

• F – 포인트 클라우드 보기에서 해당 이미지의 캡처에 사용할 카메라의 절두체 또는 시야를 확인하세요.

• P – 이미지에 겹쳐진 포인트 클라우드를 확인하세요.

• B – 이미지 내 입방체를 확인하세요.

다음 비디오에서는 이러한 보기 옵션을 사용하는 방법을 보여줍니다. F 옵션은 카메라의 시야(회색 영역)를 보는 데 사용되며, C 옵션은 카메라가 향하는 방향과 카메라의 각도(파란색 선)를 나타내며, B 옵션은 입방체를 확인하는 데 사용됩니다.

입방체 삭제

입방체 또는 레이블 ID를 선택한 후 다음 작업을 수행할 수 있습니다.

• 보고 있는 현재 프레임에서 개별 입방체를 삭제하세요.

• 보고 있는 프레임의 앞이나 뒤에서 해당 레이블 ID가 있는 입방체를 모두 삭제하세요.

• 모든 프레임에서 해당 레이블 ID가 있는 입방체를 모두 삭제하세요.

입방체 삭제의 일반적인 사용 사례는 장면에서 객체가 사라지는 경우입니다.

이들 옵션 중 하나 이상을 사용하면 레이블 ID가 같으면서 수동 배치된 입방체와 보간된 입방체를 모두 삭제할 수 있습니다.

• 현재 있는 프레임의 앞이나 뒤에 있는 입방체를 모두 삭제하려면 입방체를 선택하고 UI 상단의 레이블 메뉴 항목을 선택한 다음, 이전 프레임에서 삭제 또는 다음 프레임에서 삭제 중 하나를 선택하세요. 단축키 메뉴를 사용하여 이들 옵션에 사용할 수 있는 단축키를 확인하세요.

• 모든 프레임에서 레이블을 삭제하려면 레이블 메뉴에서 모든 프레임에서 삭제를 선택하거나, 키보드의 Shift + Delete 단축키를 사용하세요.

• 단일 프레임에서 개별 입방체를 삭제하려면 입방체를 선택하고 오른쪽의 레이블 ID 사이드바에서 해당 레이블 ID 옆에 있는 휴지통 아이콘( )을 선택하거나, 키보드의 Delete 키를 사용하여 해당 입방체를 삭제하세요.

레이블이 같은 2개 이상의 입방체를 여러 프레임에 수동으로 배치한 경우, 수동 배치된 입방체 중 하나를 삭제하면 보간된 입방체가 모두 조정됩니다. 이러한 조정이 이뤄지는 것은 UI가 보간된 입방체의 위치를 계산할 때 수동 배치된 입방체를 기준점으로 사용하기 때문입니다. 이들 기준점 중 하나를 제거하면 UI가 보간된 입방체의 위치를 다시 계산해야 합니다.

프레임에서 입방체를 삭제하되 나중에 다시 가져오기로 결정한 경우, 레이블 메뉴의 이전 프레임으로 복제 옵션 또는 다음 프레임으로 복제 옵션을 사용하여 입방체를 이전의 모든 프레임 또는 다음의 모든 프레임으로 각각 복사할 수 있습니다.

레이블 범주 및 프레임 속성 대량 편집

레이블 속성 및 프레임 속성을 대량 편집할 수 있습니다.

속성을 대량 편집할 때는 해당 편집을 적용할 프레임 범위를 하나 이상 지정해야 합니다. 선택한 속성은 지정된 시작 프레임 및 종료 프레임을 포함하여 해당 범위의 모든 프레임에서 편집됩니다. 레이블 속성을 대량 편집할 때는 레이블 속성과 연결된 레이블이 지정된 범위에 포함되어야 합니다. 이 레이블이 포함되지 않은 프레임을 지정하면 오류가 발생합니다.

속성을 대량 편집하려면 먼저 해당 속성에 원하는 값을 지정해야 합니다. 예를 들어 속성을 예에서 아니요로 변경하려면, 아니요를 선택한 다음 대량 편집을 수행해야 합니다.

입력되지 않은 속성에 새 값을 지정한 다음, 대량 편집 기능을 사용하여 해당 값을 여러 프레임에 입력할 수도 있습니다. 이를 수행하려면 해당 속성에 대해 원하는 값을 선택하고 다음 절차를 완료하세요.

레이블 또는 속성을 대량 편집하려면 다음 방법대로 하세요.

1. 대량 편집할 속성을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하세요.

2. 텍스트 상자 내 대시(-)를 사용하여 대량 편집을 적용할 프레임 범위를 지정하세요. 그 예로 프레임 1~10에 해당 편집을 적용하려면 1-10을(를) 입력하세요. 프레임 2~5, 프레임 8~10, 프레임 20에 해당 편집을 적용하려면 2-5,8-10,20을(를) 입력하세요.

3. 확인을 선택합니다.

오류 메시지가 나타나는 경우 유효 범위를 입력했는지, 편집하려는 레이블 속성과 연결된 레이블이 지정된 모든 프레임에 있는지(해당하는 경우) 확인하세요.

화면 상단의 레이블 메뉴에 있는 이전 프레임으로 복제 옵션 및 다음 프레임으로 복제 옵션을 사용하여 이전 또는 이후의 모든 프레임에 레이블을 신속하게 추가할 수 있습니다.

아이콘 가이드

아래 표를 사용하여 작업자 태스크 포털에서 사용할 수 있는 아이콘을 알아보세요.

아이콘	명칭	설명
	입방체 추가	입방체를 추가하려면 이 아이콘을 선택합니다. 추가하는 각 입방체는 선택한 범주와 연결됩니다.
	입방체 편집	입방체를 편집하려면 이 아이콘을 선택합니다. 입방체를 추가한 후 치수, 위치 및 방향을 편집할 수 있습니다. 입방체를 추가한 후 자동으로 입방체 편집 모드로 전환됩니다.
	눈금자	이 아이콘을 사용하면 포인트 클라우드 내 거리(단위: m)를 측정할 수 있습니다. 이 도구는 지침에 따라 입방체 중심으로부터 일정 거리 내에 있는 모든 객체 또는 데이터 캡처에 사용된 객체에 주석을 달아야 하는 경우에 사용해야 합니다. 이 아이콘을 선택하면 마우스로 시작점(첫 번째 마커)을 선택하여 포인트 클라우드의 아무 곳에나 배치할 수 있습니다. 이 도구는 보간을 자동으로 사용하여 선택한 위치로부터 임계 거리 내에 있는 가장 가까운 지점에 마커를 배치합니다. 그렇지 않으면 마커가 지면에 배치됩니다. 실수로 시작점을 배치하더라도 Escape 키를 사용하여 마커 배치를 되돌릴 수 있습니다. 첫 번째 마커를 배치하고 나면 첫 번째 마커로부터 이동한 거리를 나타내는 점선과 동적 레이블이 표시됩니다. 포인트 클라우드의 다른 곳을 클릭하여 두 번째 마커를 배치하세요. 두 번째 마커를 배치하면 점선이 실선이 되고 거리가 설정됩니다. 거리가 설정된 후에 마커 중 하나를 선택하여 해당 거리를 편집할 수 있습니다. 눈금자의 아무 곳이나 선택하고 키보드의 Delete 키를 사용하여 눈금자를 삭제할 수 있습니다.
	장면 재설정	포인트 클라우드, 측면 패널 및 모든 이미지(해당되는 경우)를 태스크를 처음 열 때 원래 위치로 재설정하려면 이 아이콘을 선택합니다.
	장면 이동	장면을 이동하려면 이 아이콘을 선택합니다. 기본적으로 이 아이콘은 작업을 처음 시작할 때 선택됩니다.
	전체 화면	3D 포인트 클라우드 시각화를 전체 화면으로 만들고 모든 측면 패널을 축소하려면 이 아이콘을 선택합니다.
	프레임 로드	추가 프레임을 로드하려면 이 아이콘을 선택합니다.
	레이블 숨기기	3D 포인트 클라우드 시각화에서 레이블을 숨기고, 해당되는 경우 이미지에서 레이블을 숨깁니다.
	레이블 표시	3D 포인트 클라우드 시각화에서 레이블을 표시하고, 해당되는 경우 이미지에 레이블을 표시합니다.
	레이블 삭제	레이블을 삭제합니다. 이 옵션은 수동으로 생성하거나 조정한 레이블을 삭제하는 데만 사용할 수 있습니다.

Shortcuts

Shortcuts(바로 가기) 메뉴에 나열된 바로 가기를 사용하면 3D 포인트 클라우드를 탐색하고 입방체를 추가 및 편집하는 도구를 사용할 수 있습니다.

작업을 시작하기 전에 단축키 메뉴를 잘 살펴보고 이들 명령을 숙지하는 것이 좋습니다. 입방체 편집을 위해서는 몇 가지 3D 입방체 컨트롤을 사용해 합니다.

작업 해제, 중지 및 재개, 거부

레이블 지정 작업을 열면 오른쪽 상단에 있는 3개의 버튼을 사용하여 작업을 거부하거나(작업 거부), 해제하거나(작업 해제), 중지했다가 나중에 재개할(중지 후 나중에 재개) 수 있습니다. 다음 목록은 이들 옵션 중 하나를 선택할 때 발생하는 상황을 설명합니다.

• 작업 거부: 작업에 문제(예: 3D 포인트 클라우드, 이미지 또는 UI 관련 문제)가 있는 경우에만 작업을 거부해야 합니다. 작업을 거부하면 해당 작업으로 돌아갈 수 없게 됩니다.

• 작업 해제: 이 옵션을 사용하면 작업을 해제하여 다른 작업자가 해당 작업을 수행할 수 있게 됩니다. 작업을 해제하면 해당 작업에서 얻은 결과물이 전부 소실되며, 팀의 다른 작업자가 해당 작업을 픽업할 수 있습니다. 작업을 픽업한 작업자가 충분히 많아지면 해당 작업으로 돌아가지 못할 수 있습니다. 이 버튼을 선택한 다음 확인을 선택하면 작업자 포털로 돌아갑니다. 작업을 계속 사용할 수 있는 경우에는 작업 상태가 사용 가능으로 표시됩니다. 다른 작업자가 작업을 픽업할 경우, 해당 작업은 포털에서 사라집니다.

• 중지 후 나중에 재개: 중지 후 나중에 재개 버튼을 사용하여 작업을 중지하고 나중에 해당 작업으로 돌아갈 수 있습니다. 중지 후 나중에 재개를 선택하기 전에 저장 버튼을 사용하여 작업 내용을 저장해야 합니다. 이 버튼을 선택한 다음 확인을 선택하면 작업자 포털로 돌아가고, 작업 상태가 중지로 표시됩니다. 동일한 작업을 선택하여 작업을 재개할 수 있습니다.

  레이블 지정 작업을 생성한 사람이 시간 제한(모든 작업이 완료되어야 하는 시간)을 지정한다는 점에 유의하세요. 이 작업으로 돌아가 해당 제한 시간 내에 작업을 완료하지 않으면 작업이 만료되고 결과물이 제출되지 않습니다. 자세한 내용은 담당 관리자에게 문의하세요.

작업 저장 및 제출

작업 내용은 주기적으로 저장해야 합니다. Ground Truth는 15분마다 작업 내용을 자동으로 저장합니다.

작업을 열 때 제출을 누르기 전에 작업을 완료해야 합니다.