Versões, recursos e alterações do modelo de mundo de simulação

O AWS RoboMaker Simulation WorldForge lança novas versões dos modelos de mundo. Você pode usar os novos recursos e melhorias nesses modelos para criar mundos mais adequados ao seu caso de uso.

Para usar todos os recursos de um modelo de mundo, atualize seu modelo de mundo para a versão mais recente. A versão mais recente de um modelo de mundo tem todos os recursos presentes nas versões anteriores.

Você pode atualizar seus modelos de mundo usando o console do AWS RoboMaker ou o AWS CLI. Se você estiver usando o console do AWS RoboMaker, verá um aviso que pode ser usado para atualizar seu modelo.

Para atualizar seu modelo de mundo para a versão mais recente usando a API, defina o campo Version do JSON que define o modelo de mundo com o valor numérico da versão mais recente. Por exemplo, se a versão 2 for a versão mais recente, especifique "Version": "2" no corpo do modelo de mundo. Para exibir o esquema mais recente, consulte Esquema JSON para corpo do modelo de mundo de simulação.

As descrições a seguir fornecem informações sobre recursos e atualizações dos modelos de mundo. As atualizações da versão mais recente são mostradas primeiro.

Versão 2 do modelo de mundo de simulação

As atualizações da Versão 2 incluem:

• A capacidade de adicionar portas com dobradiças aos seus mundos.

• A capacidade de aplicar uma configuração a todos os dormitórios.

• Um novo campo que descreve seu mundo.

• Alterações nos valores de atrito do piso.

• Atualizações independentes de versão.

Portas

Você pode usar a Versão 2 do modelo AWS RoboMaker Simulation WorldForge para criar um mundo com portas giratórias.

Você pode configurar a porcentagem em que essas portas ficam abertas. Por exemplo, esses são alguns estados abertos que você pode especificar:

• 0% aberta – fechada

• 50% aberta – meio aberta

• 70% aberta – maior parte aberta

• 100% aberta – totalmente aberta

Você também pode especificar que o Simulation WorldForge deixe a abertura das portas aleatória, definindo a porcentagem de abertura aleatoriamente.

Você pode configurar as portas que deseja ver em seu mundo na seção Interior do seu modelo de mundo. Para saber como usar um modelo de mundo para criar um cômodo com portas, consulte Solicitando portas em vãos de porta.

Aplicando uma configuração a todos os cômodos

Você pode usar a palavra-chave Target.All do modelo de mundo para aplicar uma alteração na configuração a todos os cômodos. Essas são algumas das coisas que você pode mudar em todos os cômodos:

• Material do piso

• Material da parede

• Entradas

• Organização dos móveis

Por exemplo, se você quiser especificar que todas as portas estejam fechadas em seu modelo de mundo, pode especificar que as portas estejam 0% abertas e usar a palavra-chave Target.All para aplicar essa condição a todas as portas. Para obter mais informações, consulte Aplicando uma configuração a todos os cômodos.

Um novo campo que descreve seus mundos

Os mundos criados com um modelo da Versão 2 têm um arquivo world_description.json. Esse arquivo aparece no mesmo diretório do arquivo .world do Gazebo WorldForge.

O arquivo world_description.json lista todas as portas do seu mundo do Simulation WorldForge. Você pode usar a operação DescribeWorld para ver uma descrição do seu mundo. A descrição é o valor do campo worldDescriptionBody. Se seu mundo foi criado com um modelo da Versão 1, o valor do campo está vazio.

A Versão 2 muda nos valores de atrito do piso

Na versão 2, os pisos têm os mesmos valores de atrito que o plano do Gazebo. Os valores de atrito do piso na Versão 1 permanecem inalterados.

Atualizações de versões independentes

Para todos os modelos de mundo, os espaços nos nomes dos dormitórios são substituídos por traços underline nos nomes dos modelos do Gazebo. Essa alteração permite que você use tópicos de ROS para todos os seus modelos do Simulation WorldForge Gazebo. Você pode usar os tópicos do ROS para obter informações sobre seu modelo ou fazer alterações em seu modelo.