執行模擬

若要開始執行模擬，請使用下列AWS CLI 指令來描述您的應用程式。這些指令提供輸出，您可以檢查這些輸出，以確認您已準備好繼續建立模擬工作。

下列指令會擷取與自動機制應用程式相關聯的資料。

aws robomaker describe-robot-application --application YOUR-ROBOT-APP-ARN

的輸出describe-robot-application包含下列資料。

{
   "arn": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
   "name": "YOUR-ROBOT-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "environment": {
       "uri": "YOUR-ROBOT-APP-ECR-URI"
   }
}

下一個指令會擷取與模擬應用程式關聯的資料。

aws robomaker describe-simulation-application --application YOUR-SIM-APP-ARN

的輸出describe-simulation-application包含下列資料。

{
   "arn": "YOUR-SIM-APP-ARN",
   "name": "YOUR-SIM-APP-NAME",
 
 ... # Removed extra data for clarity
 
   "simulationSoftwareSuite": {
       "name": "SimulationRuntime"
   },
   "robotSoftwareSuite": {
       "name": "General"
   },

 ... # Removed extra data for clarity

   "environment": {
       "uri": "YOUR-SIM-APP-ECR-URI"
   }
}

儲存YOUR-ROBOT-APP-ARN和的傳回值YOUR-SIM-APP-ARN。您需要兩者才能提交模擬工作。如果您需要將 WorldForge 資產匯入模擬任務，請使用DataSource API。這可讓您將全球資產從全球匯出任務的 Amazon S3 輸出目錄匯入模擬任務容器中選擇的目的地。如需詳細資訊，請參閱在模擬中使用匯出的世界。

若要提交模擬工作，請在名為的工作目錄中建立 JSON 檔案create_simulation_job.json。複製、貼上及編輯以紅色斜體文字識別的字串YOUR-IAM-ROLE-ARN，以包含YOUR-ROBOT-APP-ARN、和YOUR-SIM-APP-ARN。以下roslaunch指令、TurtleBot環境變數和工具設定是 hello world 範例應用程式特有的。您必須根據模擬工作的需求，將這些設定更新為您自己的自訂值。如需詳細資訊，請參閱 CreateSimulationJob API。

{
   "maxJobDurationInSeconds": 3600,
   "iamRole": "IAM-ROLE-ARN",
   "robotApplications": [
       {
           "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
           "applicationVersion": "$LATEST",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                   "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                   "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                   "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
               },
               "streamUI": false,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_robot rotate.launch"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "robot-terminal",
                   "command": "/entrypoint.sh && xfce4-terminal",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ],
   "simulationApplications": [
       {
           "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
           "launchConfig": {
               "environmentVariables": {
                 "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                 "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                 "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
                 "TURTLEBOT3_MODEL":"waffle_pi"
               },
               "streamUI": true,
               "command": [
                   "/bin/bash", "-c", "roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch --wait"
               ]
           },
           "tools": [
               {
                   "streamUI": true,
                   "name": "gzclient",
                   "command": "/entrypoint.sh && gzclient",
                   "streamOutputToCloudWatch": true,
                   "exitBehavior": "RESTART"
               }
           ]
       }
   ]
}

注意

請特別注意自動機制ROS_和模擬應用程式中launchConfig物件中的特GAZEBO_定環境變數設定。需要字ROBOMAKER_*串值和連接埠號碼，才能讓自動機制應用程式容器與模擬應用程式容器進行通訊。

確認工作設定後，您可以使用下列指令送出工作。

aws robomaker create-simulation-job --cli-input-json file://create_simulation_job.json

若要確認您的模擬正在執行中AWS RoboMaker，請造訪AWS RoboMaker主控台內的「模擬工作」頁面。查找正在運行的作業，然後選擇它以查看詳細信息並啟動任何關聯的工具。恭喜您，您的模擬工作現在正在執行中AWS RoboMaker！