模擬世界範本版本、功能和變更 - AWS RoboMaker
模擬世界模板第 2 版發布

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本文為英文版的機器翻譯版本，如內容有任何歧義或不一致之處，概以英文版為準。

模擬世界範本版本、功能和變更

AWS RoboMaker 模擬 WorldForge 發布新版本的世界模板。您可以使用這些範本中的新功能和改良功能來建立更適合您使用案例的世界。

若要使用世界範本的所有功能，請將您的 world 範本升級至最新版本。世界範本的最新版本具有以前版本中存在的所有功能。

您可以使用AWS RoboMaker 主控台或更新您的世界範本AWS CLI。如果您使用主AWS RoboMaker 控台，您會看到可用來升級範本的提示。

若要使用 API 將您的世界範本升級到最新版本，請將定義世界範本的 JSONVersion 欄位設定為最新版本的數值。例如，如果版本 2 是最新版本，您可以"Version": "2"在 world 範本的主體中指定。若要檢視最新資料，請參閱模擬世界範本內文的 JSON 結構描述。

以下描述提供有關世界樣板的功能和更新的資訊。最新版本的更新會先顯示。

模擬世界模板第 2 版發布

版本 2 的更新包括：

  • 為您的世界添加鉸鏈門的能力。

  • 將組態套用至所有房間的功能。

  • 描述您世界的新領域。

  • 樓板摩擦值的變更。

  • 版本不可知的更新。

您可以使用AWS RoboMaker 模擬 WorldForge 樣板的版本 2 來建立具有鉸接門的世界。

您可以規劃這些門開啟的百分比。例如，這些是您可以指定的一些開啟狀態：

  • 0% 開啟中 — 已關閉

  • 50% 開放 — 半開

  • 70% 開放 — 大多是開放式

  • 100% 開放 — 完全開放

您也可以透過將開啟百分比設定為隨機狀態，指定 Simulation 隨機 WorldForge 化門的開放性。

您可以在您的世界範本Interior區段下設定要在您的世界中看到的門。若要瞭解如何使用世界範本建立帶門的房間，請參閱在門口請求門。

您可以使用 world 範本的Target.All關鍵字，將組態變更套用至所有房間。這些是您可以在所有房間中更改的一些事情：

  • 地板材料

  • 牆體材料

  • 門口

  • 傢俱安排

例如，如果您要指定世界樣板中的每扇門都是關閉的，您可以指定門為零開啟，並使用Target.All關鍵字將該條件套用至所有門。如需詳細資訊，請參閱將規劃套用至所有房間。

使用版本 2 範本建立的世界有一個world_description.json檔案。此檔案會顯示在與涼亭 WorldForge .world檔案相同的目錄中。

該world_description.json檔案列示了模擬 WorldForge 世界中的所有門。您可以使用該DescribeWorld操作來查看您的世界的描述。描述是worldDescriptionBody欄位的值。如果您的世界是使用版本 1 範本建立的，則欄位的值為空白。

在第 2 版中，樓板具有與涼亭地平面相同的樓板摩擦值。版本 1 中的樓板摩擦值保持不變。

對於所有世界範本，房間名稱中的空間會以涼亭模型名稱中的底線取代。此變更可讓您針對所有模擬 WorldForge 涼亭模型使用 ROS 主題。您可以使用 ROS 主題來取得有關模型的資訊，或對模型進行變更。