接受的原始 3D 資料格式

Ground Truth 使用 3D 點雲資料來轉譯工作者所註釋的 3D 場景。對於點雲影格的點雲資料和感應器融合資料，本節說明可接受的原始資料格式。若要了解如何建立輸入資訊清單檔案，以連接原始輸入資料檔案和 Ground Truth，請參閱為 3D 點雲標籤工作建立輸入資訊清單檔案。

針對每個影格，Ground Truth 支援壓縮二進位封包格式 (.bin) 和 ASCII (.txt) 檔案。這些檔案包含該影格中所有點的位置資訊 (x、y 和 z 座標)，以及 (選擇提供) 彩色點雲中每個點的像素顏色資訊。建立 3D 點雲標籤工作輸入資訊清單檔案時，您可以在 format 參數中指定原始資料的格式。

下表列出在點雲影格檔案中，Ground Truth 支援用來描述個別點的元素。

符號	Value
x	點的 x 座標。
y	點的 y 座標。
z	點的 z 座標。
i	點的強度。
r	紅色通道元件。8 位元值 (0-255)。
g	綠色通道元件。8 位元值 (0-255)
b	藍色通道元件。8 位元值 (0-255)

關於輸入資料，Ground Truth 有下列假設：

• 所有位置座標 (x, y, z) 都以公尺為單位。

• 所有姿態方位 (qx、qy、qz、qw) 都以空間四元數來測量。

壓縮二進位封包格式

壓縮二進位封包格式以一組已排序的點串流來表示點雲。串流中的每個點都是 4 位元組浮點值的已排序二進位封包，以稍微不同的 xyzirgb 形式表示。x、y 和 z 是必要元素，但您可以使用 i、r、g 和 b 以各種方式包含該像素的其他資訊。

若要使用二進位檔案將點雲影格資料輸入至 Ground Truth 3D 點雲標籤工作，請在輸入資訊清單檔案的 format 參數中輸入 binary/，並將 更換為每個二進位封包的元素順序。例如，您可以在 format 參數中輸入下列其中一項。

• binary/xyzi – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：x1y1z1i1x2y2z2i2...

• binary/xyzrgb – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2...

• binary/xyzirgb – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...

使用二進位檔案來提供點雲影格資料時，如果未輸入 format 的值，則會使用預設封包格式 binary/xyzi。

ASCII 格式

ASCII 格式使用文字檔案來代表點雲，而 ASCII 點雲檔案中的每一行代表單一點。每個點都是文字檔案中的一行，且包含空格分隔值，而每個值都是 4 位元組浮點 ASCII 值。x、y 和 z 是每個點的必要元素，但您可以使用 i、r、g 和 b 以各種方式包含該點的其他資訊。

若要使用文字檔案將點雲影格資料輸入至 Ground Truth 3D 點雲標籤工作，請在輸入資訊清單檔案的 format 參數中輸入 text/，並將 換成每一行的點元素順序。

例如，如果在 format 中輸入 text/xyzi，則每個點雲影格的文字檔案看起來應該類似如下：

x1 y1 z1 i1
x2 y2 z2 i2
...
...

如果您輸入 text/xyzrgb，則文字檔案看起來應該類似如下：

x1 y1 z1 r1 g1 b1
x2 y2 z2 r2 g2 b1
...
...

使用文字檔案來提供點雲影格資料時，如果未輸入 format 的值，則會使用預設格式 text/xyzi。

點雲解析度限制

Ground Truth 不限制 3D 點雲影格的解析度。但是，建議您將每個點雲影格限制在 500K 點，以獲得最佳效能。Ground Truth 轉譯 3D 點雲視覺效果時，在工作者的電腦上必須看得見，這取決於工作者的電腦硬體。大於 1 百萬個點的點雲影格可能無法在標準機器上轉譯，或載入時間太長。