Verwaltung einer Simulation - AWS RoboMaker
Einen Simulationsjob erstellenEinen Simulationsjob anzeigenAbbrechen eines SimulationsauftragsEinen Simulationsjob klonenEinen Simulationsjob neu starten

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Verwaltung einer Simulation

In den folgenden Abschnitten wird beschrieben, wie Sie Simulationsaufträge erstellen, anzeigen, abbrechen, klonen und neu starten.

Einen Simulationsjob erstellen

Erstellen Sie einen Simulationsjob, wenn Sie Ihre Roboteranwendung mit einer beliebigen Simulationsplattform in einer virtuellen Welt ausführen möchten. Sie wählen den Namen der Software-Suite aus, wenn Sie die Simulationsanwendung angeben. Wir unterstützen derzeit allgemeine Versionen und SimulationRuntimeSoftwaresuiten.

So erstellen Sie einen Simulationsauftrag

Befolgen Sie die Schritte unter einer der folgenden Registerkarten:

Using the console

  1. Melden Sie sich unter https://console.aws.amazon.com/robomaker/ bei der AWS RoboMaker Konsole an.

  2. Wählen Sie im linken Navigationsbereich Simulation run und dann Simulation jobs aus.

  3. Wählen Sie Create simulation job (Simulationsauftrag erstellen) aus.

  4. Wählen Sie auf der Seite Simulation configuration (Simulationskonfiguration) die Simulation Job Duration (Dauer des Simulationsauftrags) aus. Wählen Sie einen Wert zwischen 5 Minuten und 14 Tagen aus.

    Wichtig

    Weitere Informationen darüber, wie Ihnen Gebühren berechnet werden, finden Sie AWS RoboMaker unter AWS RoboMakerPreise.

  5. Wählen Sie ein Failure behavior (Fehlerverhalten) aus. Wählen Sie Fail, um die Host-Instance zu beenden, falls der Simulationsjob fehlschlägt. Wählen Sie Fortfahren, um die Host-Instanz beizubehalten, sodass Sie eine Verbindung herstellen und Nachforschungen anstellen können.

    Wenn Sie in einem nachfolgenden Schritt einen optionalen S3-Ordner angeben, enthält dieser Simulationsdaten. Diese sind unabhängig vom ausgewählten Fehlerverhalten verfügbar.

  6. Wählen Sie für IAM-Rolle eine Rolle aus, oder wählen Sie Neue Rolle erstellen aus, um eine Rolle zu erstellen. AWS RoboMakerverwendet diese Rolle, um in Ihrem Namen auf Ressourcen zuzugreifen. Es wird auch von Ihrer Anwendung verwendet, um auf AWS Ressourcen wie Amazon Rekognition oder Amazon Lex zuzugreifen.

  7. Optional: Wählen Sie unter Compute (Berechnen) einen Grenzwert für Simulationseinheiten aus. Ihrer Simulation wird CPU und Speicher proportional zur angegebenen Simulationseinheit zugewiesen. Eine Simulationseinheit umfasst 1 vcpu und 2 GB Speicher. Der Standardwert ist 15.

  8. Optional: Geben Sie unter Ausgabeziel den Namen eines Amazon S3 S3-Ordners ein, in dem die Simulationsauftragsausgabe gespeichert wird. Wählen Sie optional Neuen S3-Ordner erstellen, um einen neuen Amazon S3 S3-Ordner zu erstellen.

  9. Optional: Wenn Ihre Roboteranwendung oder Simulationsanwendung auf Ressourcen in einer Amazon VPC zugreift, wählen Sie unter Netzwerk die VPC, Subnetze und Sicherheitsgruppen aus. Wählen Sie alle verfügbaren Subnetze aus, um sicherzustellen, dass alle Ressourcenlimits verfügbar sind. Weitere Informationen finden Sie unter VPCs und Subnetze.

    Wenn Sie von außerhalb der VPC auf den Simulationsauftrag zugreifen möchten, wählen Sie Assign public IP (Öffentliche IP-Adresse zuweisen).

  10. Geben Sie optional unter Tags einen oder mehrere Tags für den Simulationsauftrag an. Tags sind Wörter oder Ausdrücke, die in Form von Metadaten zum Identifizieren und Organisieren Ihrer AWS-Ressourcen verwendet werden. Jedes Tag besteht aus einem Schlüssel und einem Wert. Sie können Tags für Ihren Simulationsauftrag auf der Seite Simulation Job details (Details des Simulationsauftrags) verwalten.

    Weitere Informationen zum Tagging finden Sie unter Using Cost Allocation Tags im AWS Billing and Cost Management User Guide.

  11. Wählen Sie Weiter.

  12. Wählen Sie auf der Seite Specify robot application (Roboteranwendung angeben) unter Robot application (Roboteranwendung) die Option Create new application (Neue Anwendung erstellen). Optional wählen Sie die Option Choose existing application (Vorhandene Anwendung auswählen) aus, um eine bereits vorhandene Roboteranwendung zu verwenden.

  13. Geben Sie in das Feld Name einen Namen für die Roboteranwendung ein.

  14. Geben Sie unter Container-Image den Amazon ECR-Repository-Speicherort für den Robot-Anwendungscontainer an. Weitere Informationen finden Sie unter Anforderungen fürAWS RoboMakerkompatible Behälter.

    Anmerkung

    Die Verwendung von $LATEST schützt Sie nicht vor Änderungen in Amazon ECR. Wenn AWS RoboMaker auf das Repository zugegriffen wird, wird es auf schreibgeschützt gesetzt.

    Weitere Informationen über das Versioning finden Sie unter Versionierung von Anwendungen.

  15. Geben Sie in der Konfiguration der Roboteranwendung den Startbefehl für Ihre Roboteranwendung ein.

  16. Optional: Um Roboter-Anwendungstools zu konfigurieren, erweitern Sie Robot-Anwendungstools. Wählen Sie Standardtools verwenden aus, um vorkonfigurierte Tools zu verwenden. Wählen Sie Tools anpassen aus, um benutzerdefinierte Tools zur Verwendung mit der Anwendung hinzuzufügen, zu entfernen oder zu bearbeiten.

    Um ein neues benutzerdefiniertes Tool hinzuzufügen:

    1. Wählen Sie Tool hinzufügen aus.

    2. Geben Sie im Tool „Anwendung hinzufügen“ einen Namen für das Tool an.

    3. Geben Sie die Befehlszeilenargumente für das Tool an. Sie müssen den Namen der ausführbaren Datei des Tools angeben.

    4. Wählen Sie ein Exit-Verhalten. Wenn Sie „Fehlgeschlagen“ wählen, schlägt der Simulationsjob fehl, wenn das Tool beendet wird. Wählen Sie Neu starten, um das Tool neu zu starten. Die Standardeinstellung ist Restart.

    5. Wählen Sie, ob Sie das UI-Streaming aktivieren oder deaktivieren möchten. UI-Streaming ist standardmäßig deaktiviert.

    6. Wählen Sie Ausgabe senden an aus CloudWatch, um Protokolle für das Tool aufzuzeichnen. Die Protokolle sind in verfügbar CloudWatch. Die Ausgabe wird CloudWatch standardmäßig nicht an gesendet. Benutzerdefinierte Tools werden erst gestartet, nachdem der Haupt-ROS-Startvorgang gestartet wurde.

  17. Optional: Wenn Ihre Anwendung eine grafische Benutzeroberfläche enthält, wählen Sie Mit Streaming-Sitzung ausführen aus. AWS RoboMakerkonfiguriert eine Verbindung, sodass Sie mit Ihrer Anwendung interagieren können, während sie in der Simulation ausgeführt wird. Sie können eine Verbindung herstellen, indem Sie auf der Detailseite des Simulationsauftrags unter Simulationstools die Option Roboteranwendung auswählen.

  18. Optional: Wenn Ihre Roboteranwendung Umgebungsvariablen verwendet, geben Sie die Name- und Wert-Paare an. Umgebungsvariablennamen müssen mit A-Z oder Unterstrich beginnen und bestehen aus A-Z, 0-9 und Unterstrich. Namen, die mit beginnenAWS, sind reserviert.

    Wählen Sie Add environment variable (Umgebungsvariable hinzufügen), um zusätzliche Umgebungsvariablen hinzuzufügen.

    Sie können Umgebungsvariablen in einer Startdatei mithilfe von Substitution Args für roslaunch verwenden.

  19. Optional: Konfigurieren Sie die Weiterleitung des Datenverkehrs vom Simulationsjob-Port zum Anwendungsport. Das Netzwerk für Simulationsjobs muss konfiguriert werden, um die Portzuweisung für Ihre Roboter- und Simulationsanwendungen zu spezifizieren.

  20. Optional: Geben Sie eine oder mehrere Konfigurationen zum Hochladen von Roboteranwendungen an. Um Upload-Konfigurationen angeben zu können, muss ein Ausgabeziel für Simulationsjobs konfiguriert werden. Jede Konfiguration spezifiziert ein Upload-Verhalten, eine Unix-Regel für den globalen Dateiabgleich und einen Speicherort für passende Dateien. Weitere Informationen zu benutzerdefinierten Uploads finden Sie unter. Hinzufügen einer benutzerdefinierten Upload-Konfiguration

  21. Wählen Sie Weiter.

  22. Wählen Sie auf der Seite Specify simulation application (Simulationsanwendung angeben) die Option Create new application (Neue Anwendung erstellen). Optional können Sie die Option Bestehende Anwendung auswählen auswählen, um eine Simulationsanwendung zu verwenden, die Sie bereits erstellt haben.

  23. Geben Sie in das Feld Name einen Namen für die Simulationsanwendung ein.

  24. Geben Sie unter Container-Image den Amazon ECR-Repository-Speicherort für den Robot-Anwendungscontainer an. Weitere Informationen finden Sie unter . Die Verwendung schützt Sie $LATEST nicht vor Änderungen in Amazon ECR. Wenn AWS RoboMaker auf das Repository zugegriffen wird, wird das Repository auf schreibgeschützt gesetzt.

    Weitere Informationen über das Versioning finden Sie unter Versionierung von Anwendungen.

  25. Geben Sie in der Konfiguration der Simulationsanwendung den Startbefehl für Ihre Roboteranwendung ein.

  26. Optional: Um Roboter-Anwendungstools zu konfigurieren, erweitern Sie Simulationsanwendungstools. Wählen Sie Standardwerkzeuge verwenden aus, um vorkonfigurierte Tools zu verwenden. Wählen Sie Tools anpassen aus, um benutzerdefinierte Tools zur Verwendung mit der Anwendung hinzuzufügen, zu entfernen oder zu bearbeiten.

    Um ein neues benutzerdefiniertes Tool hinzuzufügen:

    1. Wählen Sie Tool hinzufügen aus.

    2. Geben Sie im Tool „Anwendung hinzufügen“ einen Namen für das Tool an.

    3. Geben Sie die Befehlszeilenargumente für das Tool an. Sie müssen den Namen der ausführbaren Datei des Tools angeben.

    4. Wählen Sie ein Exit-Verhalten. Wenn Sie „Fehlgeschlagen“ wählen, schlägt der Simulationsjob fehl, wenn das Tool beendet wird. Wählen Sie Neu starten, um das Tool neu zu starten. Die Standardeinstellung ist Restart.

    5. Wählen Sie, ob Sie das UI-Streaming aktivieren oder deaktivieren möchten. UI-Streaming ist standardmäßig deaktiviert.

    6. Wählen Sie Ausgabe senden an aus CloudWatch, um Protokolle für das Tool aufzuzeichnen. Die Protokolle sind in verfügbar CloudWatch. Die Ausgabe wird CloudWatch standardmäßig nicht an gesendet.

    Benutzerdefinierte Tools werden erst gestartet, nachdem der Hauptstartvorgang gestartet wurde.

  27. Optional: Wenn Ihre Anwendung eine grafische Benutzeroberfläche enthält, wählen Sie Mit Streaming-Sitzung ausführen aus. AWS RoboMakerkonfiguriert eine Verbindung, sodass Sie mit Ihrer Anwendung interagieren können, während sie in der Simulation ausgeführt wird. Sie können eine Verbindung herstellen, indem Sie auf der Detailseite des Simulationsauftrags unter Simulationstools die Option Simulationsanwendung auswählen.

  28. Optional: Wenn Ihre Simulationsanwendung Umgebungsvariablen verwendet, geben Sie die Name- und Wert-Paare an. Wählen Sie Add environment variable (Umgebungsvariable hinzufügen), um zusätzliche Umgebungsvariablen hinzuzufügen.

  29. Optional: Konfigurieren Sie die Weiterleitung des Datenverkehrs vom Simulationsjob-Port zum Anwendungsport. Das Netzwerk für Simulationsjobs muss konfiguriert werden, um die Portzuweisung für Ihre Roboter- und Simulationsanwendungen zu spezifizieren.

  30. Optional: Geben Sie eine oder mehrere Upload-Konfigurationen für Simulationsanwendungen an. Um Upload-Konfigurationen angeben zu können, muss ein Ausgabeziel für Simulationsjobs konfiguriert werden. Jede Konfiguration spezifiziert ein Upload-Verhalten, eine Unix-Regel für den globalen Dateiabgleich und einen Speicherort für passende Dateien.

    Die Standard-Upload-Konfigurationen gewährleisten die Abwärtskompatibilität mit den Ausgabekonfigurationen früherer Simulationsjobs. Die Standardkonfiguration wird zu zusätzlichen Upload-Konfigurationen hinzugefügt, die Sie erstellen. Weitere Informationen zu benutzerdefinierten Uploads finden Sie unterHinzufügen einer benutzerdefinierten Upload-Konfiguration.

  31. Wählen Sie Weiter.

  32. Wählen Sie Create (Erstellen) aus, um den Simulationsauftrag zu erstellen.

Using the AWS CLI

Im Folgenden finden Sie einen AWS CLI Beispielbefehl, der der Erstellung eines Simulationsauftrags auf der anderen Registerkarte entspricht.

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

Einen Simulationsjob anzeigen

Sie können Informationen über einen Simulationsjob anzeigen und, falls der Job ausgeführt wird, grafische Tools und ein Terminal starten, um mit der Simulation zu interagieren. Sie können auch Details zum Simulationsauftrag anzeigen und Tags verwalten.

Um einen Simulationsjob anzuzeigen

Befolgen Sie die Schritte unter einer der folgenden Registerkarten:

Using the console

  1. Melden Sie sich unter https://console.aws.amazon.com/robomaker/ bei der AWS RoboMaker Konsole an.

  2. Wählen Sie im linken Navigationsbereich Simulations (Simulationen) und anschließend Simulation jobs (Simulationsaufträge) aus.

  3. Wählen Sie die ID eines Simulationsauftrags, um dessen Details einschließlich der Erstellungszeit und der Startbefehle für die Roboteranwendung und Simulationsanwendung anzuzeigen.

Using the AWS CLI

Im Folgenden finden Sie einen AWS CLI Beispielbefehl, der das Äquivalent zum konsolenbasierten View-Simulationsjob auf der anderen Registerkarte ausführt.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Abbrechen eines Simulationsauftrags

Ein Simulationsauftrag kann abgebrochen werden, wenn er ausgeführt und nicht mehr benötigt wird.

So brechen Sie einen Simulationsauftrag ab

Befolgen Sie die Schritte unter einer der folgenden Registerkarten:

Using the console

  1. Melden Sie sich unter https://console.aws.amazon.com/robomaker/ bei der AWS RoboMaker Konsole an.

  2. Wählen Sie im linken Navigationsbereich Simulations (Simulationen) und anschließend Simulation jobs (Simulationsaufträge) aus.

  3. Wählen Sie die ID des Simulationsjobs aus, den Sie abbrechen möchten.

  4. Klicken Sie auf der Seite Simulation job detail (Details des Simulationsauftrags) unter Aktionen auf Abbrechen.

  5. Wählen Sie auf der Seite Cancel simulation job (Simulationsauftrag abbrechen) die Option Yes, cancel (Ja, abbrechen).

Using the AWS CLI

Es folgt ein Beispiel für einen AWS CLI-Befehl, der den entsprechenden konsolenbasierten Abbruch eines Simulationsauftrags auf der anderen Registerkarte ausführt.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Informationen zum Abbrechen innerhalb eines Simulationsjobs finden Sie unterHäufig gestellte Fragen zum ROS-Container.

Einen Simulationsjob klonen

Sie können einen neuen Simulationsjob aus einem vorhandenen Simulationsjob erstellen, indem Sie ihn auf der Detailseite des Simulationsauftrags klonen. AWS Management Console

Anmerkung

Simulationsjobs mit ROS und der Gazebo-Softwaresuite sind nicht zum Klonen verfügbar. Weitere Informationen finden Sie unter Support-Richtlinie.

  1. Melden Sie sich unter https://console.aws.amazon.com/robomaker/ bei der AWS RoboMaker Konsole an.

  2. Wählen Sie im linken Navigationsbereich Simulations (Simulationen) und anschließend Simulation jobs (Simulationsaufträge) aus.

  3. Wählen Sie die ID eines laufenden Simulationsauftrags, den Sie neu starten möchten.

  4. Klicken Sie auf der Seite Simulation job detail (Details des Simulationsauftrags) unter Aktionen auf Klonen.

  5. Wählen Sie im Simulationsjob Überprüfen und erstellen die Option Bearbeiten aus, um Änderungen vorzunehmen.

  6. Wählen Sie Create (Erstellen) aus, um den Simulationsauftrag zu erstellen.

Einen Simulationsjob neu starten

Ein ausgeführter Simulationsauftrag kann neu gestartet werden. Beim Neustart verwendet der Simulationsjob die Quelldateien der Roboteranwendung und der Simulationsanwendung am Amazon S3 S3-Speicherort sowie alle anderen Konfigurationseinstellungen, die bei der Erstellung des Simulationsjobs angegeben wurden.

So starten Sie einen Simulationsauftrag neu

Befolgen Sie die Schritte unter einer der folgenden Registerkarten:

Using the console

  1. Melden Sie sich unter https://console.aws.amazon.com/robomaker/ bei der AWS RoboMaker Konsole an.

  2. Wählen Sie im linken Navigationsbereich Simulations (Simulationen) und anschließend Simulation jobs (Simulationsaufträge) aus.

  3. Wählen Sie die ID eines laufenden Simulationsauftrags, den Sie neu starten möchten.

  4. Klicken Sie auf der Seite Simulation job detail (Details des Simulationsauftrags) unter Aktionen auf Neustart.

  5. Wählen Sie auf der Seite Restart simulation job (Simulationsauftrag neu starten) die Option Yes, restart (Ja, neu starten).

Using the AWS CLI

Im Folgenden finden Sie einen AWS CLI Beispielbefehl, der das Äquivalent des konsolenbasierten Neustart-Simulationsauftrags auf der anderen Registerkarte ausführt. Der Simulationsauftrag muss ausgeführt werden.

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn