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Versionen, Funktionen und Änderungen der Templates von Simulation World
AWS RoboMaker Simulation WorldForge veröffentlicht neue Versionen der Weltvorlagen. Sie können die neuen Funktionen und Verbesserungen in diesen Vorlagen verwenden, um Welten zu erstellen, die für Ihren Anwendungsfall besser geeignet sind.
Um alle Funktionen einer Weltvorlage nutzen zu können, aktualisieren Sie Ihre Weltvorlage auf die neueste Version. Die neueste Version einer Weltvorlage enthält alle Funktionen, die in früheren Versionen vorhanden waren.
Sie können Ihre Weltvorlagen entweder über dieAWS RoboMaker Konsole oder die aktualisierenAWS CLI. Wenn Sie dieAWS RoboMaker Konsole verwenden, wird eine Aufforderung angezeigt, mit der Sie Ihre Vorlage aktualisieren können.
Um Ihre World-Vorlage mithilfe der API auf die neueste Version zu aktualisieren, setzen Sie dasVersion Feld des JSON, das die World-Vorlage definiert, auf den numerischen Wert für die neueste Version. Wenn Version 2 beispielsweise die neueste Version ist, würden Sie dies"Version": "2" im Hauptteil der World-Vorlage angeben. Informationen zum Anzeigen des neuesten Schemas finden Sie unterJSON-Schema für den Vorlagenkörper der Simulationswelt.
Die folgenden Beschreibungen enthalten Informationen über Funktionen und Updates für die World-Vorlagen. Die Updates für die neueste Version werden zuerst angezeigt.
Version 2 der Vorlage „Simulation World“ veröffentlicht
Die Updates für Version 2 beinhalten:
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Die Fähigkeit, deinen Welten Flügeltüren hinzuzufügen.
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Die Fähigkeit, eine Konfiguration auf alle Räume anzuwenden.
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Ein neues Feld, das deine Welt beschreibt.
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Änderungen der Bodenreibungswerte.
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Versionsunabhängige Updates.
Sie können Version 2 derAWS RoboMaker WorldForge Simulationsvorlage verwenden, um eine Welt mit Flügeltüren zu erstellen.
Sie können den Prozentsatz konfigurieren, zu dem diese Türen geöffnet sind. Dies sind beispielsweise einige offene Zustände, die Sie angeben können:
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0% geöffnet — geschlossen
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50% geöffnet — halbwegs geöffnet
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70% geöffnet — größtenteils geöffnet
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100% geöffnet — vollständig geöffnet
Sie können auch festlegen, dass Simulation die Offenheit der WorldForge Türen nach dem Zufallsprinzip bestimmt, indem Sie den Prozentsatz der geöffneten Türen auf einen zufälligen Zustand setzen.
Sie können die Türen, die Sie in Ihrer Welt sehen möchten, imInterior Abschnitt Ihrer Weltvorlage konfigurieren. Informationen dazu, wie Sie mithilfe einer Weltvorlage einen Raum mit Türen erstellen, finden Sie unterTüren in Türöffnungen anfragen.
Sie können dasTarget.All Schlüsselwort der World-Vorlage verwenden, um eine Konfigurationsänderung auf alle Räume anzuwenden. Dies sind einige der Dinge, die Sie in allen Räumen ändern können:
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Material für Bodenbeläge
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Material für die Wand
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Türöffnungen
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Mobiliarrangements
Wenn Sie beispielsweise angeben möchten, dass in Ihrer World-Vorlage jede Tür geschlossen ist, können Sie angeben, dass die Türen zu Null Prozent geöffnet sind, und dasTarget.All Schlüsselwort verwenden, um diese Bedingung auf alle Türen anzuwenden. Weitere Informationen finden Sie unter Konfiguration auf alle Räume anwenden.
Die Welten, die mit einer Version 2-Vorlage erstellt wurden, haben eineworld_description.json Datei. Diese Datei erscheint im selben Verzeichnis wie die WorldForge .world Gazebo-Datei.
Dieworld_description.json Datei listet alle Türen in Ihrer WorldForge Simulationswelt auf. Sie können dieDescribeWorld Operation verwenden, um eine Beschreibung Ihrer Welt zu sehen. Die Beschreibung ist der Wert desworldDescriptionBody Feldes. Wenn Ihre Welt mit einer Vorlage der Version 1 erstellt wurde, ist der Wert des Felds leer.
In Version 2 haben die Böden dieselben Bodenreibungswerte wie die Grundebene des Pavillons. Die Bodenreibungswerte in Version 1 sind unverändert.
Bei allen Weltvorlagen werden die Leerzeichen in den Raumnamen durch Unterstriche in Ihren Gazebo-Modellnamen ersetzt. Diese Änderung gibt Ihnen die Möglichkeit, ROS-Themen für all Ihre Simulation WorldForge Gazebo-Modelle zu verwenden. Sie können ROS-Themen verwenden, um Informationen über Ihr Modell abzurufen oder Änderungen an Ihrem Modell vorzunehmen.
