Administración de una simulación

En las siguientes secciones se describe cómo crear, ver, cancelar, clonar y reiniciar los trabajos de simulación.

Creación de un trabajo de simulación

Cree un trabajo de simulación si desea su aplicación de robot en un mundo virtual utilizando cualquier plataforma de simulación. Seleccione el nombre de suite de sotfware al especificar la aplicación de simulación. Actualmente, se admiten los conjuntos de software General y SimulationRuntime.

Para crear un trabajo de simulación

Siga los pasos que aparecen en una de las siguientes pestañas:

Using the console

1. Inicie sesión en la consola de AWS RoboMaker en https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. En el panel de navegación de la izquierda, elija Simulaciones y, a continuación, elija Trabajos de simulación.

3. Elija Create simulation job (Crear trabajo de simulación).

4. En la página Simulation configuration (Configuración de la simulación), seleccione el valor de Simulation job duration (Duración del trabajo de simulación). Seleccione cualquier valor comprendido entre 5 minutos y 14 días.

   importante

   Para obtener más información acerca de cómo se le cobrará por AWS RoboMaker, consulte la sección AWS RoboMakerPrecios.

5. Seleccione una opción en Failure behavior (Comportamiento en caso de error). Si se produce un error en el trabajo de simulación, elija Detener para terminar la instancia del host. Elija Continuar para conservar la instancia del host con el fin de conectarse e investigar.

   Si especifica una carpeta de S3 opcional a continuación, contendrá los datos de la simulación. Está disponible independiente del comportamiento en caso de error seleccionado.

6. En Rol de IAM, seleccione un rol o elija Crear rol para crear uno. AWS RoboMaker lo utilizará para obtener acceso a los recursos en su nombre. También lo utilizará la aplicación para obtener acceso a los recursos de AWS, como Amazon Rekognition o Amazon Lex.

7. Opcional: en Compute (Calcular), seleccione el límite de la unidad de simulación. A la simulación se le asigna una cantidad de CPU y memoria proporcional al límite de la unidad de simulación suministrado. Una unidad de simulación corresponde a 1 vcpu y 2 GB de memoria. El valor predeterminado es 15.

8. Opcional: en Destino de la salida, indique el nombre de la carpeta de Amazon S3 donde desee almacenar la salida del trabajo de simulación. Si lo desea, puede seleccionar Crear carpeta de S3 para crear una carpeta de Amazon S3.

9. Opcional: en Redes, seleccione la VPC, las subredes y los grupos de seguridad si su aplicación de robot o de simulación tiene acceso a los recursos de Amazon VPC. Seleccione todas las subredes disponibles para asegurarse de que todos los límites de recursos estén disponibles. Para obtener más información, consulte VPC y subredes.

   Si desea obtener acceso al trabajo de simulación desde fuera de la VPC, seleccione Assign public IP (Asignar dirección IP pública).

10. Si lo desea, en Tags (Etiquetas), especifique una o varias etiquetas para el trabajo de simulación. Las etiquetas son palabras o frases que funcionan como metadatos para identificar y organizar sus recursos de AWS. Cada etiqueta consta de una clave y un valor. Puede administrar las etiquetas de su trabajo de simulación en la página Simulation Job details (Detalles del trabajo de simulación).

    Para obtener más información sobre el etiquetado, consulte Uso de etiquetas de asignación de costos en la Guía del usuario de Administración de costos y facturación de AWS.

11. Elija Siguiente.

12. En la página Specify robot application (Especificar aplicación de robot), en Robot application (Aplicación de robot), seleccione Create new application (Crear aplicación). Si lo prefiere, puede seleccionar Choose existing application (Elegir aplicación existente) para utilizar una aplicación de robot creada previamente.

13. Escriba el nombre de la aplicación de robot en Name (Nombre).

14. En Imagen de contenedor, especifique la ubicación del repositorio de Amazon ECR para el contenedor de aplicaciones de robot. Para obtener más información, consulte Requisitos para contenedores compatibles con AWS RoboMaker.

    nota

    El uso de $LATEST no le protege de los cambios en Amazon ECR. Cuando AWS RoboMaker accede al repositorio, lo configura como de solo lectura.

    Para obtener más información sobre el control de versiones, consulte Control de versiones.

15. En la configuración de la aplicación de robot, indique el comando de inicio de la aplicación de su robot.

16. Opcional: para configurar las herramientas de aplicación de robots, expanda Herramientas de aplicación de robots. Seleccione Usar herramientas predeterminadas para usar las herramientas preconfiguradas. Seleccione Personalizar herramientas para añadir, eliminar o editar herramientas personalizadas y usarlas con la aplicación.

    Pasos para añadir una nueva herramienta personalizada:

    1. Seleccione Añadir herramienta.

    2. En la herramienta Añadir aplicación, especifique un nombre de herramienta.

    3. Indique los argumentos de la línea de comandos de la herramienta. Debe incluir el nombre del archivo ejecutable de la herramienta.

    4. Elija un comportamiento de salida. Si selecciona Error, el trabajo de simulación fallará si la herramienta se cierra. Seleccione Reiniciar para reiniciar la herramienta. El valor predeterminado es Reiniciar.

    5. Elija esta opción para habilitar o deshabilitar el streaming de registros. El streaming de IU está deshabilitado de forma predeterminada.

    6. Seleccione Enviar salida a CloudWatch para registrar los registros de la herramienta. Los registros están disponibles en CloudWatch. La salida no se envía a CloudWatch de forma predeterminada. Las herramientas personalizadas solo se inician después de iniciar el proceso principal de lanzamiento de ROS.

17. Opcional: si la aplicación incluye una interfaz gráfica de usuario, seleccione Ejecutar con sesión de streaming. AWS RoboMaker configurará una conexión para que pueda interactuar con la aplicación mientras se ejecuta en la simulación. Puede conectarse seleccionando Robot Application (Aplicación de robot) en la opción Simulation tools (Herramientas de simulación) de la página de detalles del trabajo de simulación.

18. Opcional: Si su aplicación de robot utiliza variables de entorno, especifique los pares de Name (Nombre) y Value (Valor). Los nombres de variables de entorno deben empezar con A-Z o un guion bajo y contener los caracteres A-Z, 0-9 y guion bajo. Los nombres que empiezan por “AWS” están reservados.

    Seleccione Add environment variable (Añadir variable de entorno) para añadir más variables.

    Puede leer las variables de entorno en un archivo de lanzamiento mediante los argumentos de sustitución de roslaunch.

19. Opcional: configure el reenvío del tráfico desde el puerto del trabajo de simulación al puerto de la aplicación. Las redes de trabajos de simulación deben configurarse para especificar el mapeo de puertos para el robot y las aplicaciones de simulación.

20. Opcional: especifique una o varias configuraciones de carga de aplicaciones de robot. Se debe configurar un destino de salida del trabajo de simulación para poder especificar las configuraciones de carga. Cada configuración especifica un comportamiento de carga, una regla de concordancia glob de Unix y una ubicación para colocar los archivos coincidentes. Para obtener más información acerca de la carga de archivos personalizada, consulte Adición de una configuración de carga personalizada.

21. Elija Siguiente.

22. En la página Specify simulation application (Especificar aplicación de simulación), seleccione Create new application (Crear aplicación). Si lo prefiere, puede seleccionar Elegir aplicación existente para utilizar una aplicación de simulación creada previamente.

23. Escriba el nombre de la aplicación de simulación en Name (Nombre).

24. En Imagen de contenedor, especifique la ubicación del repositorio de Amazon ECR para el contenedor de aplicaciones de robot. Para más información, consulte . Usar $LATEST no le protege de los cambios en Amazon ECR. Cuando AWS RoboMaker accede al repositorio, lo configura como de solo lectura.

    Para obtener más información sobre el control de versiones, consulte Control de versiones.

25. En la configuración de la aplicación de simulación, indique el comando de inicio de la aplicación de su robot.

26. Opcional: para configurar las herramientas de aplicación de robots, expanda Herramientas de aplicación de simulación. Seleccione Usar herramientas predeterminadas para usar las herramientas preconfiguradas. Seleccione Personalizar herramientas para añadir, eliminar o editar herramientas personalizadas y usarlas con la aplicación.

    Pasos para añadir una nueva herramienta personalizada:

    1. Seleccione Añadir herramienta.

    2. En la herramienta Añadir aplicación, especifique un nombre de herramienta.

    3. Indique los argumentos de la línea de comandos de la herramienta. Debe incluir el nombre del archivo ejecutable de la herramienta.

    4. Elija un comportamiento de salida. Si selecciona Error, el trabajo de simulación fallará si la herramienta se cierra. Seleccione Reiniciar para reiniciar la herramienta. El valor predeterminado es Reiniciar.

    5. Elija esta opción para habilitar o deshabilitar el streaming de registros. El streaming de IU está deshabilitado de forma predeterminada.

    6. Seleccione Enviar salida a CloudWatch para registrar los registros de la herramienta. Los registros están disponibles en CloudWatch. La salida no se envía a CloudWatch de forma predeterminada.

    Las herramientas personalizadas se inician una vez que se haya iniciado el proceso de lanzamiento principal.

27. Opcional: si la aplicación incluye una interfaz gráfica de usuario, seleccione Ejecutar con sesión de streaming. AWS RoboMaker configurará una conexión para que pueda interactuar con la aplicación mientras se ejecuta en la simulación. Puede conectarse seleccionando Simulation Application (Aplicación de simulación) en Simulation tools (Herramientas de simulación) en la página de detalles del trabajo de simulación.

28. Opcional: Si su aplicación de simulación utiliza variables de entorno, especifique los pares de Name (Nombre) y Value (Valor). Seleccione Add environment variable (Añadir variable de entorno) para añadir más variables.

29. Opcional: configure el reenvío del tráfico desde el puerto del trabajo de simulación al puerto de la aplicación. Las redes de trabajos de simulación deben configurarse para especificar el mapeo de puertos para el robot y las aplicaciones de simulación.

30. Opcional: especifique una o varias configuraciones de carga de aplicaciones de simulación. Se debe configurar un destino de salida del trabajo de simulación para poder especificar las configuraciones de carga. Cada configuración especifica un comportamiento de carga, una regla de concordancia glob de Unix y una ubicación para colocar los archivos coincidentes.

    Las configuraciones de carga predeterminadas siguen siendo compatibles con las versiones anteriores de las configuraciones de salida de los trabajos de simulación. La configuración predeterminada se agrega a las configuraciones de carga adicionales que cree. Para obtener más información acerca de la carga de archivos personalizada, consulte Adición de una configuración de carga personalizada.

31. Elija Siguiente.

32. Seleccione Create (Crear) para crear el trabajo de simulación.

Using the AWS CLI

A continuación se muestra un comando de ejemplo de la AWS CLI que realiza lo equivalente a la creación del trabajo de simulación en la consola que se muestra en la otra pestaña.

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

Visualización de un trabajo de simulación

Puede consultar información acerca de un trabajo de simulación y, si el trabajo está en ejecución, lanzar herramientas gráficas y un terminal para interactuar con la simulación. Puede ver los detalles del trabajo de simulación y gestionar etiquetas.

Pasos para ver un trabajo de simulación

Siga los pasos que aparecen en una de las siguientes pestañas:

Using the console

1. Inicie sesión en la consola de AWS RoboMaker en https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. En el panel de navegación de la izquierda, elija Simulations (Simulaciones); a continuación, elija Simulation jobs (Trabajos de simulación).

3. En Id (ID), seleccione el identificador de un trabajo de simulación para ver sus detalles, como el momento en que se creó, y lanzar comandos para la aplicación de robot y la aplicación de simulación.

Using the AWS CLI

A continuación se incluye un comando de ejemplo de la AWS CLI que realiza lo equivalente a la visualización del trabajo de simulación en la consola que se muestra en la otra pestaña.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Cancelación de un trabajo de simulación

Un trabajo de simulación se puede cancelar si se encuentra en ejecución, pero ya no se necesita.

Para cancelar un trabajo de simulación

Siga los pasos que aparecen en una de las siguientes pestañas:

Using the console

1. Inicie sesión en la consola de AWS RoboMaker en https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. En el panel de navegación de la izquierda, elija Simulations (Simulaciones); a continuación, elija Simulation jobs (Trabajos de simulación).

3. En Id (ID), seleccione el identificador del trabajo de simulación que desea cancelar.

4. En la página Simulation job detail (Detalles del trabajo de simulación), en Actions (Acciones), elija Cancel (Cancelar).

5. En la página Cancel simulation job (Cancelar trabajo de simulación), seleccione Yes, cancel (Sí, cancelar).

Using the AWS CLI

Aquí tiene un comando de ejemplo de la AWS CLI que realiza el equivalente a la tarea de simulación de cancelación basada en la consola en la otra ventana.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Para más información sobre la cancelación desde un trabajo de simulación, consulte Preguntas frecuentes sobre los contenedores ROS.

Clonación de un trabajo de simulación

Puede crear un trabajo de simulación a partir de un trabajo de simulación existente clonándolo en la página Detalles de simulación del trabajo de la AWS Management Console.

nota

Los trabajos de simulación con los paquetes de software de ROS y Gazebo no se pueden clonar. Para obtener más información, consulte Política de soporte.

1. Inicie sesión en la consola de AWS RoboMaker en https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. En el panel de navegación de la izquierda, elija Simulations (Simulaciones); a continuación, elija Simulation jobs (Trabajos de simulación).

3. En Id (ID), seleccione el identificador del trabajo de simulación en ejecución que desee reiniciar.

4. En la página Simulation job detail (Detalles del trabajo de simulación), en Actions (Acciones), elija Clone (Clonar).

5. En Revisar y crear trabajo de simulación, seleccione Editar para realizar cambios.

6. Seleccione Create (Crear) para crear el trabajo de simulación.

Reinicio de un trabajo de simulación

Los trabajos de simulación en ejecución se pueden reiniciar. Al reiniciarlo, el trabajo de simulación utilizará los archivos de origen de las aplicaciones de robot y de simulación de la ubicación de Amazon S3, así como todos los demás ajustes de configuración especificados al crear el trabajo de simulación.

Para reiniciar un trabajo de simulación

Siga los pasos que aparecen en una de las siguientes pestañas:

Using the console

1. Inicie sesión en la consola de AWS RoboMaker en https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. En el panel de navegación de la izquierda, elija Simulations (Simulaciones); a continuación, elija Simulation jobs (Trabajos de simulación).

3. En Id (ID), seleccione el identificador del trabajo de simulación en ejecución que desee reiniciar.

4. En la página Simulation job detail (Detalles del trabajo de simulación), en Actions (Acciones), elija Restart (Reiniciar).

5. En la página Restart simulation job (Reiniciar trabajo de simulación), seleccione Yes, restart (Sí, reiniciar).

Using the AWS CLI

A continuación se muestra un comando de ejemplo de la AWS CLI que realiza lo equivalente al reinicio del trabajo de simulación en la consola que se muestra en la otra pestaña. El trabajo de simulación debe estar en ejecución.

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn