Detección de objetos en nubes de puntos 3D

Utilice esta página para familiarizarse con la interfaz de usuario y las herramientas disponibles para completar la tarea de detección de objetos en nubes de puntos 3D.

Su tarea

Cuando trabaja en una tarea de detección de objetos en nubes de puntos 3D, debe seleccionar una categoría en el menú Anotaciones situado en el lado derecho del portal de trabajadores mediante el menú Categorías de etiquetas. Después de elegir una categoría, utilice las herramientas de agregar cuboide y ajustar cuboide para ajustar un cuboide alrededor de los objetos de la nube de puntos 3D a la que se aplica esta categoría. Después de colocar un cuboide, puede modificar sus cotas, ubicación y orientación directamente en la nube de puntos y en los tres paneles que se muestran a la derecha.

Si ve una o más imágenes en el portal de trabajadores, también puede modificar los cuboides en las imágenes o en la nube de puntos 3D y las ediciones aparecerán en el otro medio.

Si ve que ya se han agregado cuboides a la nube de puntos 3D al abrir la tarea, ajuste esos cuboides y agregue cuboides adicionales según sea necesario.

Para editar un cuboide, incluido el movimiento, la reorientación y el cambio de cotas del cuboide, debe utilizar teclas de acceso directo. Puede ver una lista completa de teclas de acceso directo en el menú Shortcuts (Accesos directos) de la interfaz de usuario. Las siguientes son combinaciones de teclas importantes con las que debe familiarizarse antes de comenzar la tarea de etiquetado.

Comando de Mac	Comando de Windows	Acción
Cmd + Arrastrar	Ctrl + Arrastrar	Modificar las dimensiones del cuboide.
Opción + Arrastrar	Alt + Arrastrar	Mover el cuboide.
Mayús + Arrastrar	Mayús + Arrastrar	Girar el cuboide.
Opción + O	Alt + O	Colocar el cuboide firmemente alrededor de los puntos en los que se ha dibujado. Antes de usar la opción, asegúrese de que el cuboide rodee completamente el objeto de interés.
Opción + G	Alt + G	Poner el cuboide en el suelo.

Las etiquetas individuales pueden tener uno o más atributos de etiqueta. Si una etiqueta tiene un atributo de etiqueta asociado, aparecerá al seleccionar la flecha que apunta hacia abajo situada junto a la etiqueta en el menú ID de etiqueta. Rellene los valores obligatorios para todos los atributos de la etiqueta.

Puede ver los atributos de fotograma en el menú Etiquetas. Utilice estas solicitudes de atributos para introducir información adicional sobre cada fotograma.

Navegar por la interfaz de usuario

Puede navegar por la escena 3D utilizando el teclado y el ratón. Puede hacer lo siguiente:

• Hacer doble clic en objetos específicos de la nube de puntos para ampliarlos.

• Puede usar las teclas [ y ] del teclado para ampliar la pantalla y pasar de una etiqueta a otra. Si no hay ninguna etiqueta seleccionada, al seleccionar [ o ], la interfaz de usuario ampliará la primera etiqueta de la lista ID de etiqueta.

• Utilizar un desplazamiento del ratón o un panel táctil para acercar y alejar la nube de puntos.

• Utilizar las teclas de flecha del teclado y las teclas Q, E, A y D para moverse hacia arriba, abajo, izquierda y derecha. Utilizar las teclas del teclado W y S para acercar y alejar.

Una vez que coloque un cuboide en la escena 3D, aparecerá una vista lateral con tres vistas proyectadas: superior, lateral y posterior. Estas vistas laterales muestran puntos dentro y alrededor del cuboide colocado y ayudan a los trabajadores a ajustar con precisión los límites del cuboide en esa área. Los trabajadores pueden acercar y alejar cada una de esas vistas laterales con el ratón.

El siguiente vídeo muestra los movimientos alrededor de la nube de puntos 3D y en la vista lateral.

Cuando se encuentra en la interfaz de usuario del trabajador se muestran los siguientes menús:

• Instrucciones: consulte estas instrucciones antes de comenzar la tarea.

• Métodos abreviados: utilice este menú para ver los atajos de teclado que puede utilizar para navegar por la nube de puntos y utilizar las herramientas de anotación incluidas.

• Etiqueta: utilice este menú para modificar un cuboide. Primero, seleccione un cuboide y luego elija una opción de este menú. Este menú incluye herramientas de etiquetado de asistencia como colocar un cuboide en el suelo y ajustar automáticamente el cuboide a los límites del objeto.

• Vista: utilice este menú para activar y desactivar diferentes opciones de visualización. Por ejemplo, puede utilizar este menú para agregar una malla de terreno a la nube de puntos y para elegir la proyección de la nube de puntos.

• Nube de puntos 3D: utilice este menú para añadir atributos adicionales a los puntos de la nube de puntos, como el color y la intensidad de los píxeles. Tenga en cuenta que puede que estas opciones no estén disponibles.

Al abrir una tarea, el icono de escena de movimiento está activado y puede moverse por la nube de puntos con el ratón y los botones de navegación del área de nube de puntos de la pantalla. Para volver a la vista original que aparece al abrir la tarea por primera vez, elija el icono de restablecimiento de escena. Si se restablece la vista, no se modificarán las anotaciones.

Después de seleccionar el icono de agregar cuboide, puede agregar cuboides a la visualización de nube de puntos 3D. Una vez que haya agregado un cuboide, puede ajustarlo en las tres vistas (superior, lateral y frontal) y en las imágenes (si se incluye).

Debe volver a elegir el icono de escena de movimiento para desplazarse a otra área de la imagen o nube de puntos 3D.

Para contraer todos los paneles de la derecha y convertir la nube de puntos 3D en pantalla completa, elija el icono de pantalla completa.

Si se incluyen imágenes de cámara, es posible que tenga las siguientes opciones de vista:

• C: visualice el ángulo de la cámara en una nube de puntos.

• F: visualice el tronco, o campo de visión, de la cámara utilizada para capturar esa imagen con una vista de nube de puntos.

• P: visualice la nube de puntos superpuesta a la imagen.

• B: visualice los cuboides de la imagen.

En el siguiente vídeo se muestra cómo utilizar estas opciones de vista. La opción F se utiliza para ver el campo de visión de la cámara (el área gris), las opción C muestra la dirección hacia la cámara y el ángulo de la cámara (líneas azules), y la opción B se utiliza para ver el cuboide.

Guía de iconos

Utilice esta tabla para obtener información sobre los iconos que aparecen en el portal de tareas de trabajadores.

Icono		Descripción
	agregar cuboide	Elija este icono para agregar un cuboide. Cada cuboide que agregue se asocia con la categoría elegida.
	editar cuboide	Elija este icono para editar un cuboide. Después de haber agregado un cuboide, puede editar sus cotas, ubicación y orientación. Después de agregar un cuboide, cambia automáticamente para editar el modo cuboide.
	regla	Utilice este icono para medir las distancias, en metros, en la nube de puntos. Puede que desee utilizar esta herramienta si en las instrucciones se pide que anote todos los objetos situados a una distancia determinada del centro del cuboide o del objeto utilizado para capturar datos. Al seleccionar este icono, puede colocar el punto de partida (primer marcador) en cualquier lugar de la nube de puntos seleccionándolo con el ratón. La herramienta utilizará automáticamente la interpolación para colocar un marcador en el punto más cercano a la distancia límite de la ubicación que seleccione; de lo contrario, el marcador se colocará en el suelo. Si coloca un punto de partida por error, puede usar la tecla Escape para revertir la ubicación del marcador. Tras colocar el primer marcador, verá una línea punteada y una etiqueta dinámica que indica la distancia que se ha alejado del primer marcador. Haga clic en cualquier otro lugar de la nube de puntos para colocar un segundo marcador. Al colocar el segundo marcador, la línea punteada pasa a ser continua y se establece la distancia. Tras establecer una distancia, puede editarla seleccionando cualquiera de los marcadores. Para eliminar una regla, seleccione cualquier parte de la regla y utilice la tecla Supr del teclado.
	restablecer escena	Seleccione este icono para restablecer la vista de la nube de puntos, los paneles laterales y, si procede, todas las imágenes a su posición original cuando se abrió la tarea por primera vez.
	mover escena	Seleccione este icono para mover la escena. De forma predeterminada, este icono se selecciona al iniciar una tarea por primera vez.
	pantalla completa	Elija este icono para hacer que la visualización de la nube de puntos 3D sea de pantalla completa y para contraer todos los paneles laterales.
	mostrar etiquetas	Mostrar etiquetas en la visualización de nube de puntos 3D y, si procede, en imágenes.
	ocultar etiquetas	Ocultar etiquetas en la visualización de nube de puntos 3D y, si procede, en imágenes.
	eliminar etiquetas	Elimina una etiqueta.

Atajos

Los accesos directos incluidos en el menú Shortcuts (Accesos directos) pueden ayudarle a navegar por la nube de puntos 3D y a utilizar herramientas para agregar y editar cuboides.

Antes de comenzar la tarea, le recomendamos que revise el menú Accesos directos y que se familiarice con estos comandos. Necesita usar algunos de los controles de cuboide 3D para editar su cuboide.

Libere, detenga, reanude y rechace tareas

Cuando abre la tarea de etiquetado, hay tres botones en la parte superior derecha que permiten rechazar la tarea (Rechazar tarea), liberarla (Liberar tarea) y detenerla y reanudarla posteriormente (Detener y reanudar más tarde). En la siguiente lista, se describe lo que ocurre al seleccionar una de estas opciones:

• Rechazar una tarea: solo debe rechazar una tarea si hay algún problema con ella, como un problema con la nube de puntos 3D, las imágenes o la interfaz de usuario. Si rechaza una tarea, no podrá volver a ella.

• Liberar tarea: si libera una tarea, perderá todo el trabajo realizado en ella. Cuando se libera la tarea, otros trabajadores de su equipo pueden aceptarla. Si un número suficiente de trabajadores aceptan la tarea, es posible que no pueda volver a ella. Si selecciona este botón y, a continuación, selecciona Confirmar, volverá al portal de trabajadores. Si la tarea sigue disponible, su estado será Disponible. Si otros trabajadores la aceptan, desaparecerá de su portal.

• Detener y reanudar más tarde: puede utilizar el botón Detener y reanudar más tarde para dejar de trabajar y volver a la tarea más adelante. Debe utilizar el botón Guardar para guardar el trabajo antes de seleccionar Detener y reanudar más tarde. Si selecciona este botón y, a continuación, selecciona Confirmar, volverá al portal de trabajadores y el estado de la tarea será Detenida. Puede seleccionar la misma tarea para reanudar el trabajo en ella.

  Tenga en cuenta que la persona que crea las tareas de etiquetado especifica un límite de tiempo en el que deben completarse todas las tareas. Si no vuelve a realizar esta tarea y no la completa dentro de ese límite de tiempo, caducará y su trabajo no se enviará. Póngase en contacto con el administrador para obtener más información.

Guardar el trabajo y enviar

Debe guardar el trabajo realizado periódicamente. Ground Truth guardará automáticamente su trabajo cada 15 minutos.

Cuando abre una tarea debe completar el trabajo antes de pulsar Enviar.