Tracez votre voie pour AWS DeepRacer

Lorsque vous créez votre piste, il est recommandé de commencer par un design simple, par exemple une piste rectiligne ou une piste avec un seul virage. Vous pourrez ensuite concevoir des pistes en anneau. Nous utilisons ici un exemple de piste avec un seul virage pour vous guider dans la création de votre propre piste. Examinons tout d'abord les dimensions requises d'une piste.

Dimensions requises

La forme de la piste n'a pas d'importance, mais la piste doit impérativement respecter les conditions suivantes :

• Rayon minimum pour les virages :

  Sur une piste courbe, le rayon d'un virage (r) se mesure du centre du cercle vers la bordure extérieure, comme illustré ci-dessous.

  

  Le rayon de braquage minimal (rmin) dépend de l'angle de braquage de la piste (α) dans un virage et doit respecter les limites suivantes :

  • Si l'angle de virage de la piste est α ≤ 90 degrees,

    rmin ≥ 25 inches

    Nous recommandons 30 pouces (76,2 cm).

  • Si l'angle de braquage de la piste est α > 90 degrees égal à α

    rmin ≥ 30 inches.

    Nous recommandons 35 pouces (88,9 cm).

• Largeur de la piste :

  La largeur de la piste (wtrack) doit respecter la limite suivante :

  wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

• Surface de la piste :

  La surface de la piste doit être lisse et d'une couleur sombre uniforme. La surface minimale totale doit être 30 inches x 60 inches (76,2 x 152,4 cm).

  Les moquettes et les parquets sont des surfaces adaptées. Les dalles de mousse ou les plaques en caoutchouc imitent mieux l'environnement simulé que le bois, mais ces matières ne sont pas obligatoires. Les sols en béton peuvent présenter des problèmes, car ils réfléchissent la lumière sur la surface.

• Barrière de la piste :

  Ce n'est pas obligatoire, mais nous vous recommandons d'encercler la piste avec des barrières colorées uniformes d'au moins 2,5 pieds (76,2 cm) de haut et à une distance de 2 pieds (61 cm) de la piste, sur toute la longueur.

Considérations relatives aux performances du modèle

La conception de votre piste peut avoir un impact sur la fiabilité et les performances d'un modèle formé. Voici les facteurs que vous devez prendre en compte lorsque vous créez vos propres pistes.

1. Ne placez aucun objet blanc sur votre piste ou à proximité. Si nécessaire, enlevez les objets blancs situés sur la piste ou à proximité. La formation dans l'environnement simulé considère en effet que seules les bordures de la piste sont blanches.

2. Utilisez un ruban adhésif propre et continu pour les bordures de la piste. Si les bordures sont discontinues ou présentent des plis, les performances du modèle formé peuvent être affectées.

3. Évitez d'utiliser une surface réfléchissante pour la surface de la piste. Réduisez les éblouissements créés par les lumières vives. Ils peuvent être confondus avec des objets ou des bordures.

4. N'utilisez pas de surface comportant des marquages linéaires autres que les lignes de la piste. Le modèle risque de considérer ces marquages comme des éléments de la piste.

5. Placez des barrières autour de la piste pour atténuer les distractions provoquées par des objets en arrière-plan.

Étapes de construction de la piste

À titre d'illustration, nous utilisons une piste élémentaire avec un seul virage. Vous pouvez modifier les instructions pour créer une piste plus complexe, par exemple une courbe en S, une boucle ou la piste de la conférence AWS re:invent 2018.

Pour créer une piste DeepRacer à virage unique AWS

1. Pour créer la partie rectiligne de la piste, suivez les étapes ci-dessous et reportez-vous au schéma.

   1. Placez un ruban adhésif de 60 pouces (153 centimètres) sur le sol pour matérialiser la première bordure de la ligne droite (1).

   2. Utilisez un mètre ruban pour repérer les deux extrémités de la deuxième bordure, (2) et (3). Placez-les à 24 pouces (61 centimètres) des extrémités de la première bordure.

   3. Placez une autre bande adhésive de 60 pouces (153 cm) sur le sol entre les deux extrémités de la deuxième bordure pour la matérialiser (2) et (3).

   

   Nous supposons que le segment rectiligne mesure 60 pouces (153 cm) de long et 24 pouces (61 cm) de large. Vous pouvez ajuster la longueur et la largeur pour adapter le segment à votre espace, à condition de respecter les dimensions requises.

2. Pour créer un virage à un angle de 60 degrés, procédez de la façon suivante et reportez-vous au schéma :

   1. Utilisez le mètre ruban pour localiser le centre (4) du rayon du virage (4-3 ou 4-6). Matérialisez le centre avec une bande adhésive.

   2. Dessinez un triangle équilatéral. Les trois côtés sont (3-4), (4-6) et (6-3).

      

      Pour créer un virage à 60 degrés sur la piste, utilisez le triangle équilatéral (3-4-6) pour déterminer l'emplacement des deux extrémités (5) et du segment de piste courbe (6). Pour dessiner des virages d'angles différents, vous pouvez utiliser un compas (ou une application de compas) pour localiser les deux extrémités (5) et (6) du segment de piste courbe. Vous pouvez utiliser d'autres rayons de virages, à condition de respecter le rayon de virage minimal requis indiqué à l'étape 2.

   3. Placez deux petites bandes adhésives, par exemple d'une longueur de 4 pouces chacune, sur le sol afin de matérialiser les segments de la bordure du virage (7) et (8) et raccordez-les à la bordure linéaire. Les deux bordures du virage ne sont pas nécessairement parallèles.

      

3. Procédez comme suit pour étendre la piste avec le segment rectiligne suivant de 30 pouces (76 centimètres) de long et 24 pouces (61 centimètres) de large :

   1. Placez une bande adhésive de 30 pouces (76 centimètres) sur le sol pour matérialiser la première bordure (4-8) perpendiculaire au bord (3-5).

      

   2. Utilisez le mètre ruban pour localiser l'extrémité de la deuxième bordure (9). Vous pouvez personnaliser la longueur des lignes droites pour adapter la piste à votre espace.

   3. Placez une autre bande adhésive de 30 pouces (76 centimètres) sur le sol pour matérialiser la deuxième bordure (5-9) perpendiculaire au bord (3-5).

      

   Nous supposons que le deuxième segment rectiligne mesure 30 pouces (76 cm) de long et 24 pouces (61 cm) de large. Vous pouvez ajuster la longueur et la largeur pour adapter le segment à votre espace, à condition de respecter les dimensions requises et d'assurer la cohérence avec les autres segments de la piste.

4. Vous pouvez également couper des morceaux de bande adhésive de 4 pouces (10 cm), puis les espacer de 2 pouces (5 cm) au centre de piste pour matérialiser la ligne centrale pointillée.

Vous avez maintenant terminé de créer une piste avec un seul virage. Pour aider votre véhicule à mieux différencier les surfaces sur lesquelles la conduite est autorisée de celles où elle ne l'est pas, vous pouvez peindre la surface en dehors de la piste d'une couleur contrastant suffisamment à la couleur de la piste. Pour garantir la sécurité, vous pouvez encercler la piste avec des barrières d'une couleur uniforme d'au moins 2,5 pieds (76,2 cm) de haut et situées à une distance de 2 pieds (61 cm) de la piste, sur toute la longueur.

Vous pouvez suivre les instructions pour étendre la piste avec des formes plus complexes.