Gérer une simulation

Les sections suivantes décrivent comment créer, afficher, annuler, cloner et redémarrer des tâches de simulation.

Création d'une tâche de simulation

Créez une tâche de simulation lorsque vous souhaitez exécuter votre application de robot dans un monde virtuel à l'aide de n'importe quelle plateforme de simulation. Vous sélectionnez le nom de la suite logicielle lorsque vous spécifiez l'application de simulation. Nous prenons actuellement en charge les suites générales et SimulationRuntimelogicielles.

Pour créer une tâche de simulation

Suivez les étapes décrites dans l'un des onglets suivants :

Using the console

1. Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Dans le volet de navigation de gauche, choisissez Simulation run, puis choisissez Simulation jobs.

3. Choisissez Create simulation job (Créer une tâche de simulation).

4. Sur la page Simulation configuration (Configuration de simulation), sélectionnez une simulation job duration (durée de la tâche de simulation). Sélectionnez n'importe quelle valeur comprise entre 5 minutes et 14 jours.

   Important

   Pour en savoir plus sur le mode de facturation, AWS RoboMaker consultez la section AWS RoboMakerTarification.

5. Sélectionnez un Failure behavior (Comportement d'échec). Choisissez Fail pour mettre fin à l'instance hôte en cas d'échec de la tâche de simulation. Choisissez Continuer pour conserver l'instance hôte afin de pouvoir vous connecter et étudier.

   Si vous spécifiez un dossier S3 facultatif lors d'une étape suivante, il contient des données de simulation. Il est disponible indépendamment du comportement d'échec sélectionné.

6. Pour le rôle IAM, sélectionnez un rôle ou sélectionnez Créer un nouveau rôle pour en créer un. AWS RoboMakerutilise ce rôle pour accéder aux ressources en votre nom. Il est également utilisé par votre application pour accéder à AWS des ressources telles qu'Amazon Rekognition ou Amazon Lex.

7. Facultatif : dans Compute (Calcul), sélectionnez une limite d'unité de simulation. CPU et mémoire proportionnelles sont allouées à votre simulation selon la limite d'unité de simulation fournie. Une unité de simulation correspond à 1 vcpu et 2 Go de mémoire. La valeur par défaut est 15.

8. Facultatif : dans Destination de sortie, saisissez le nom du dossier Amazon S3 dans lequel les résultats des tâches de simulation sont stockés. Vous pouvez éventuellement sélectionner Créer un nouveau dossier S3 pour créer un nouveau dossier Amazon S3.

9. Facultatif : dans Mise en réseau, si votre application de robot ou de simulation accède aux ressources d'un Amazon VPC, sélectionnez le VPC, les sous-réseaux et les groupes de sécurité. Sélectionnez tous les sous-réseaux disponibles pour vous assurer que toutes vos limites de ressources sont disponibles. Pour plus d'informations, consultez VPC et sous-réseaux.

   Si vous souhaitez accéder à la tâche de simulation depuis l'extérieur du VPC, sélectionnez Assign public IP (Attribuer une adresse IP publique).

10. Le cas échéant, sous Tags (Balises), spécifiez une ou plusieurs balises pour la tâche de simulation. Les balises sont des mots ou des expressions qui jouent le rôle de métadonnées pour identifier et organiser vos ressources AWS. Chaque balise se compose d’une clé et d’une valeur. Vous pouvez gérer les balises pour votre application de simulation sur la page Simulation Job details (Détails de la tâche de simulation).

    Pour plus d'informations sur le balisage, consultez Utilisation des balises de répartition des coûts dans le Guide de l'utilisateur AWS Billing and Cost Management.

11. Choisissez Suivant.

12. Sur la page Specify robot application (Spécifier une application robotique) sous Robot application (Application robotique), sélectionnez Créer une nouvelle application. Le cas échéant, vous pouvez sélectionner Choose existing application (Choisir une application existante) pour utiliser une application robotique que vous avez déjà créée.

13. Saisissez nom pour l'application robotique.

14. Sous Image du conteneur, spécifiez l'emplacement du référentiel Amazon ECR pour le conteneur d'applications du robot. Pour plus d'informations, consultez Exigences pourAWS RoboMakerconteneurs compatibles.

    Note

    L'utilisation de $LATEST ne vous protège pas des modifications apportées à Amazon ECR. Lorsqu'il AWS RoboMaker accède au référentiel, il le définit en lecture seule.

    Pour plus d’informations sur la gestion des versions, consultez Applications de gestion des versions.

15. Dans Configuration de l'application robot, fournissez la commande de lancement pour votre application robot.

16. Facultatif : pour configurer les outils d'application du robot, développez les outils d'application du robot. Sélectionnez Utiliser les outils par défaut pour utiliser les outils préconfigurés. Sélectionnez Personnaliser les outils pour ajouter, supprimer ou modifier des outils personnalisés à utiliser avec l'application.

    Pour ajouter un nouvel outil personnalisé :

    1. Sélectionnez Ajouter un outil.

    2. Dans l'outil Ajouter une application, spécifiez un nom d'outil.

    3. Spécifiez les arguments de ligne de commande de l'outil. Vous devez inclure le nom du fichier exécutable de l'outil.

    4. Choisissez un comportement de sortie. Si vous sélectionnez Échouer, la tâche de simulation échoue si l'outil se ferme. Sélectionnez Redémarrer pour redémarrer l'outil. La valeur par défaut est Restart.

    5. Choisissez d'activer ou de désactiver le streaming de l'interface utilisateur. Le streaming de l'interface utilisateur est désactivé par défaut.

    6. Sélectionnez Envoyer la sortie CloudWatch vers pour enregistrer les journaux de l'outil. Les journaux sont disponibles dans CloudWatch. La sortie n'est pas envoyée à CloudWatch par défaut. Les outils personnalisés ne démarrent qu'après le début du processus principal de lancement de ROS.

17. Facultatif : si votre application inclut une interface utilisateur graphique, sélectionnez Exécuter avec une session de streaming. AWS RoboMakerconfigure une connexion afin que vous puissiez interagir avec votre application pendant qu'elle s'exécute dans la simulation. Vous pouvez vous connecter en sélectionnant Robot Application (Application robotique) sous Simulation tools (Outils de simulation) sur la page détaillée de la tâche de simulation.

18. Facultatif : Si votre application robotique utilise des variables d'environnement, spécifiez les paires Nom et Valeur. Les noms de variable d'environnement doivent commencer par A-Z ou un trait de soulignement et être composés des caractères suivants : A-Z, 0-9 et traits de soulignement. Les noms commençant par AWS sont réservés.

    Sélectionnez Ajouter une variable d'environnement pour ajouter des variables supplémentaires.

    Vous pouvez lire des variables d'environnement dans un fichier de lancement utilisant roslaunch args de substitution.

19. Facultatif : configurez le transfert de trafic depuis le port de la tâche de simulation vers le port de l'application. La mise en réseau des tâches de simulation doit être configurée afin de spécifier le mappage des ports pour votre robot et vos applications de simulation.

20. Facultatif : Spécifiez une ou plusieurs configurations de téléchargement d'applications Robot. La destination de sortie d'une tâche de simulation doit être configurée afin de spécifier les configurations de téléchargement. Chaque configuration spécifie un comportement de téléchargement, une règle de correspondance des fichiers Unix Glob et un emplacement pour placer les fichiers correspondants. Pour plus d'informations sur les téléchargements personnalisés, consultezAjout d'une configuration de téléchargement personnalisée.

21. Choisissez Suivant.

22. Sur la page Specify simulation application (Spécifier une application de simulation), sélectionnez Créer une nouvelle application. Vous pouvez éventuellement sélectionner Choisir une application existante pour utiliser une application de simulation que vous avez déjà créée.

23. Saisissez nom pour l'application de configuration.

24. Sous Image du conteneur, spécifiez l'emplacement du référentiel Amazon ECR pour le conteneur d'applications du robot. Pour plus d'informations, consultez . L'utilisation $LATEST ne vous protège pas des modifications apportées à Amazon ECR. Lorsqu'il AWS RoboMaker accède au référentiel, il le définit en lecture seule.

    Pour plus d’informations sur la gestion des versions, consultez Applications de gestion des versions.

25. Dans Configuration de l'application de simulation, fournissez la commande de lancement pour votre application de robot.

26. Facultatif : pour configurer les outils d'application des robots, étendez les outils d'application de simulation. Sélectionnez Utiliser les outils par défaut pour utiliser les outils préconfigurés. Sélectionnez Personnaliser les outils pour ajouter, supprimer ou modifier des outils personnalisés à utiliser avec l'application.

    Pour ajouter un nouvel outil personnalisé :

    1. Sélectionnez Ajouter un outil.

    2. Dans l'outil Ajouter une application, spécifiez un nom d'outil.

    3. Spécifiez les arguments de ligne de commande de l'outil. Vous devez inclure le nom du fichier exécutable de l'outil.

    4. Choisissez un comportement de sortie. Si vous sélectionnez Échouer, la tâche de simulation échoue si l'outil se ferme. Sélectionnez Redémarrer pour redémarrer l'outil. La valeur par défaut est Restart.

    5. Choisissez d'activer ou de désactiver le streaming de l'interface utilisateur. Le streaming de l'interface utilisateur est désactivé par défaut.

    6. Sélectionnez Envoyer la sortie CloudWatch vers pour enregistrer les journaux de l'outil. Les journaux sont disponibles dans CloudWatch. La sortie n'est pas envoyée à CloudWatch par défaut.

    Les outils personnalisés ne démarrent qu'après le début du processus de lancement principal.

27. Facultatif : si votre application inclut une interface utilisateur graphique, sélectionnez Exécuter avec une session de streaming. AWS RoboMakerconfigure une connexion afin que vous puissiez interagir avec votre application pendant qu'elle s'exécute dans la simulation. Vous pouvez vous connecter en sélectionnant Simulation Application (Application de simulation) sous Simulation tools (Outils de simulation) sur la page détaillée de la tâche de simulation.

28. Facultatif : Si votre application de simulation utilise des variables d'environnement, spécifiez les paires Name (Nom) et Value (Valeur). Sélectionnez Ajouter une variable d'environnement pour ajouter des variables supplémentaires.

29. Facultatif : configurez le transfert de trafic depuis le port de la tâche de simulation vers le port de l'application. La mise en réseau des tâches de simulation doit être configurée afin de spécifier le mappage des ports pour votre robot et vos applications de simulation.

30. Facultatif : Spécifiez une ou plusieurs configurations de téléchargement d'applications de simulation. La destination de sortie d'une tâche de simulation doit être configurée afin de spécifier les configurations de téléchargement. Chaque configuration spécifie un comportement de téléchargement, une règle de correspondance des fichiers Unix Glob et un emplacement pour placer les fichiers correspondants.

    Les configurations de téléchargement par défaut conservent la rétrocompatibilité avec les configurations de sortie des tâches de simulation antérieures. La configuration par défaut est ajoutée aux configurations de téléchargement supplémentaires que vous créez. Pour plus d'informations sur les téléchargements personnalisés, consultezAjout d'une configuration de téléchargement personnalisée.

31. Choisissez Suivant.

32. Sélectionnez Create (Créer) pour créer la tâche de simulation.

Using the AWS CLI

Voici un exemple de AWS CLI commande qui exécute l'équivalent de la création d'une tâche de simulation basée sur la console dans l'autre onglet.

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

Affichage d'une tâche de simulation

Vous pouvez consulter les informations relatives à une tâche de simulation et, si la tâche est en cours d'exécution, lancer des outils graphiques et un terminal pour interagir avec la simulation. Vous pouvez également afficher les détails relatifs à la tâche de simulation et gérer les balises.

Pour consulter une tâche de simulation

Suivez les étapes décrites dans l'un des onglets suivants :

Using the console

1. Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Dans le panneau de navigation de gauche, choisissez Simulations, puis Simulation jobs (Tâches de simulation).

3. Sélectionnez l'ID d'une tâche de simulation pour afficher ses détails, y compris le moment où elle a été créée et lancez des commandes pour l'application robotique et l'application de simulation.

Using the AWS CLI

Voici un exemple de AWS CLI commande qui exécute l'équivalent de la tâche de simulation de vue basée sur la console dans l'autre onglet.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Annulation d'une tâche de simulation

Une tâche de simulation peut être annulée si elle est en cours d'exécution et n'est plus nécessaire.

Pour annuler une tâche de simulation

Suivez les étapes décrites dans l'un des onglets suivants :

Using the console

1. Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Dans le panneau de navigation de gauche, choisissez Simulations, puis Simulation jobs (Tâches de simulation).

3. Sélectionnez l'Id de la tâche de simulation que vous voulez annuler.

4. Dans la page Simulation job detail (Détail de tâche de simulation), sous Actions, choisissez Cancel (Annuler).

5. Dans la page Cancel simulation job (Annuler la tâche de simulation), sélectionnez Oui, annuler.

Using the AWS CLI

Voici un exemple de commande de l'AWS CLI qui exécute l'équivalent de l'annulation de la tâche de simulation basée sur la console expliquée sur l'autre onglet.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Pour plus d'informations sur l'annulation depuis une tâche de simulation, consultez leFAQ sur les conteneurs ROS.

Clonage d'une tâche de simulation

Vous pouvez créer une nouvelle tâche de simulation à partir d'une tâche de simulation existante en la clonant depuis la page détaillée de la tâche de simulation sur leAWS Management Console.

Note

Les tâches de simulation avec ROS et la suite logicielle Gazebo ne sont pas disponibles pour le clonage. Pour plus d'informations, consultez Politique de prise en charge.

1. Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Dans le panneau de navigation de gauche, choisissez Simulations, puis Simulation jobs (Tâches de simulation).

3. Sélectionnez l'ID d'une tâche de simulation en cours d'exécution que vous souhaitez redémarrer.

4. Dans la page Simulation job detail (Détail de tâche de simulation), sous Actions, choisissez Clone (Cloner).

5. Dans la zone Réviser et créer une tâche de simulation, sélectionnez Modifier pour apporter des modifications.

6. Sélectionnez Create (Créer) pour créer la tâche de simulation.

Redémarrer une tâche de simulation

Les tâches de simulation en cours d'exécution peuvent être redémarrées. Au redémarrage, la tâche de simulation utilise l'application du robot et les fichiers source de l'application de simulation présents sur le site Amazon S3, ainsi que tous les autres paramètres de configuration spécifiés lors de la création de la tâche de simulation.

Pour redémarrer une tâche de simulation

Suivez les étapes décrites dans l'un des onglets suivants :

Using the console

1. Connectez-vous à la AWS RoboMaker console à l'adresse https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Dans le panneau de navigation de gauche, choisissez Simulations, puis Simulation jobs (Tâches de simulation).

3. Sélectionnez l'ID d'une tâche de simulation en cours d'exécution que vous souhaitez redémarrer.

4. Dans la page Simulation job detail (Détail de tâche de simulation), sous Actions, choisissez Redémarrer.

5. Dans la page Restart simulation job (Redémarrer la tâche de simulation), sélectionnez Oui, redémarrer.

Using the AWS CLI

Voici un exemple de AWS CLI commande qui exécute l'équivalent de la tâche de simulation de redémarrage basée sur la console dans l'autre onglet. La tâche de simulation doit être en cours d'exécution.

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn