Letakkan trek Anda untuk AWS DeepRacer

Ketika Anda membangun lintasan, merupakan penerapan yang baik bagi Anda dengan memulai desain sederhana, seperti lintasan lurus atau satu putaran. Selanjutnya Anda bisa melanjutkan ke lintasan yang dilingkarkan. Di sini, kami menggunakan lintasan satu putaran sebagai contoh untuk memandu Anda melewati langkah-langkah agar Anda dapat membangun lintasan sendiri. Pertama mari kita meninjau persyaratan dimensi lintasan.

Persyaratan Dimensi

Anda dapat membangun lintasan dari bentuk apa pun selama memenuhi persyaratan sebagai berikut:

• Radius putar minimum:

  Pada lintasan yang melengkung, radius putar (r) mengukur dari pusat lingkaran ke perbatasan luar, seperti yang digambarkan di bawah ini.

  

  Radius putar minimum (rmin) tergantung pada sudut putar lintasan (α) di pojok dan harus mematuhi batas berikut:

  • Jika sudut putar lintasan adalah α ≤ 90 degrees,

    rmin ≥ 25 inches

    Kami merekomendasikan 30 inci.

  • Jika sudut putar lintasan adalah α > 90 degrees, α

    rmin ≥ 30 inches.

    Kami merekomendasikan 35 inci.

• Lebar Lintasan,

  Lebar Lintasan(wtrack) harus mematuhi batas berikut:

  wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

• Permukaan Lintasan:

  Permukaan lintasan harus halus dan berwarna gelap seragam. Pelampiran area minimum harus dalam ukuran 30 inches x 60 inches.

  Lantai berkarpet dan kayu dapat digunakan. Bantalan busa atau karet yang saling berkaitan cocok dengan lingkungan simulasi yang lebih baik dari kayu, namun ini tidak diperlukan. Lantai beton dapat bermasalah karena pantulan cahaya di permukaannya.

• Lacak penghalang

  Meskipun tidak diperlukan, kami merekomendasikan agar Anda mengelilingi lintasan dengan penghalang berwarna seragam yang tingginya minimal 2,5’ dan 2’ dari lintasan di semua titik.

Pertimbangan untuk kinerja model

Bagaimana Anda membangun lintasan yang dapat mempengaruhi keandalan dan performa model terlatih. Berikut ini adalah faktor yang harus Anda pertimbangkan ketika membangun lintasan Anda sendiri.

1. Jangan meletakkan benda putih di atas atau di dekat lintasan Anda. Jika perlu, Ambil benda putih dari lintasan atau sekitar lintasannya. Hal ini disebabkan pelatihan di lingkungan simulasi mengasumsikan bahwa hanya perbatasan lintasan berwarna putih.

2. Gunakan pita yang bersih dan berkelanjutan untuk menandai batas lintasan. Batas lintasan yang rusak atau berkerut dapat mempengaruhi performa model yang terlatih.

3. Hindari menggunakan permukaan yang dapat memantulkan sebagai lantai lintasan. Kurangi kesilauan dari lampu terang. Kesilauan dari tepi lurus dapat disalahartikan sebagai objek atau perbatasan.

4. Jangan gunakan tanda garis selain garis lintasan pada lantai lintasan. Model ini mungkin mengartikan garis nonlintasan sebagai bagian dari lintasan.

5. Tempatkan penghalang di sekitar lintasan untuk membantu mengurangi gangguan dari objek latar belakang.

Langkah-langkah untuk membangun trek

Sebagai gambaran, kami menggunakan lintasan satu putaran yang paling dasar. Anda dapat memodifikasi petunjuk untuk membuat lintasan yang lebih kompleks seperti lengkungan S, loop, atau pembuatan ulang AWS re:invent 2018.

Untuk membangun trek DeepRacer satu putaran AWS

1. Membangun bagian lintasan lurus, ikuti langkah-langkah di bawah ini dan lihat pada diagram.

   1. Letakkan pita dengan panjang 60 inci di lantai untuk memberikan batas pertama dalam garis lurus (1).

   2. Gunakan pita pengukur untuk menemukan dua titik akhir pada perbatasan kedua, (2) dan (3). Menempatkan terpisah pita pengukur tersebut sejauh 24 inci dari dua ujung perbatasan pertama.

   3. Taruh pita dengan panjang 60 inci di lantai untuk meletakkan perbatasan kedua untuk menghubungkan dua titik akhir (2) dan (3).

   

   Kami berasumsi segmen lintasan lurus adalah memiliki panjang 60 inci dan lebar 24 inci. Anda dapat menyesuaikan panjang dan lebar agar sesuai dengan ruangan Anda, apabila persyaratan dimensi terpenuhi.

2. Untuk membuat lintasan berputar pada sudut 60 derajat, lakukan hal berikut dan lihat pada diagram:

   1. Gunakan pita pengukur untuk menemukan pusat (4) dari radius putar (4-3 atau 4-6). Tandai bagian tengahnya dengan selotip.

   2. Gambarkan segitiga sama sisi. Ketiga sisinya adalah (3-4), (4-6), dan (6-3).

      

      Untuk membuat putaran 60 derajat di sepanjang lintasan, gunakan segitiga sama sisi (3-4-6) untuk menentukan lokasi dari dua titik akhir (5) dan (6) untuk segmen lintasan yang melengkung. Untuk putaran pada sudut yang berbeda, Anda dapat menggunakan busur derajat (atau aplikasi busur derajat) untuk menemukan dua ujung akhir (5) dan (6) dari segmen lintasan yang melengkung. Variasi radius putar dapat diterima selama persyaratan minimum radius putar pada Langkah 2 terpenuhi.

   3. Letakkan segmen pita kecil, misalnya dengan lebar 4 inci masing-masing, di lantai untuk meletakkan segmen perbatasan melengkung (7) dan (8) dan menghubungkannya dengan garis lurus perbatasan. Dua perbatasan yang melengkung tidak perlu sejajar.

      

3. Untuk memperpanjang lintasan dengan segmen lurus berikutnya dengan panjang 30 inci dan lebar 24 inci, lakukan hal berikut:

   1. Letakkan pita dengan panjang 30 inci di lantai untuk meletakkan perbatasan pertama (4-8) yang tegak lurus dengan tepi (3-5).

      

   2. Gunakan pita pengukur untuk menemukan titik akhir dari perbatasan kedua (9). Anda dapat menyesuaikan panjang garis lurus agar sesuai dengan ruang yang Anda miliki.

   3. Letakkan pita lain dengan panjang 30 inci di lantai untuk meletakkan perbatasan kedua (5-9) yang tegak lurus dengan tepi (3-5).

      

   Kami berasumsi segmen lintasan lurus kedua memiliki panjang 30 inci dan lebar 24 inci. Anda dapat menyesuaikan panjang dan lebar agar sesuai dengan ruang Anda, apabila persyaratan dimensi terpenuhi dan dimensi tersebut konsisten dengan segmen lintasan lainnya.

4. Secara opsional, potong segmen pita dengan panjang 4 inci lalu tempatkan terpisah segmen pita 2 inci di sepanjang pusat lintasan untuk meletakkan garis tengah putus-putus.

Anda sekarang telah selesai membangun lintasan satu putaran. Untuk membantu kendaraan Anda dapat membedakan permukaan yang dikemudikan dengan lebih baik dari permukaan yang tidak dapat digerakkan, Anda harus mengecat permukaan luar lintasan dengan warna kontras yang cukup berhubungan dengan warna permukaan di lintasan. Untuk memastikan keamanan, Anda dapat mengelilingi lintasan dengan penghalang berwarna seragam dengan tinggi minimal 2,5’ dan memiliki jarak 2’ dari lintasan di semua titik.

Anda dapat menerapkan petunjuk untuk memperpanjang lintasan ke bentuk yang lebih kompleks.