Mengelola simulasi

Bagian berikut menjelaskan cara membuat, melihat, membatalkan, mengkloning, dan memulai ulang pekerjaan simulasi.

Membuat pekerjaan simulasi

Buat pekerjaan simulasi saat Anda ingin menjalankan aplikasi robot Anda di dunia virtual menggunakan platform simulasi apa pun. Anda memilih nama suite perangkat lunak ketika Anda menentukan aplikasi simulasi. Saat ini kami mendukung suite Umum dan SimulationRuntimeperangkat lunak.

Untuk membuat pekerjaan simulasi

Ikuti langkah-langkah di bawah salah satu tab berikut:

Using the console

1. Masuk ke AWS RoboMaker konsol di https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Di panel navigasi kiri, pilih Simulasi jalankan, lalu pilih Pekerjaan simulasi.

3. Pilih Buat pekerjaan simulasi.

4. Pada halaman Konfigurasi simulasi, pilih durasi pekerjaan simulasi. Pilih nilai apa pun antara 5 menit dan 14 hari.

   penting

   Untuk mempelajari lebih lanjut tentang cara Anda dikenai biaya, AWS RoboMaker lihat AWS RoboMakerHarga.

5. Pilih perilaku Kegagalan. Pilih Gagal untuk menghentikan instance host jika pekerjaan simulasi gagal. Pilih Lanjutkan untuk menyimpan instance host sehingga Anda dapat terhubung dan menyelidiki.

   Jika Anda menentukan folder S3 opsional dalam langkah berikut, itu berisi data simulasi. Ini tersedia independen dari perilaku kegagalan yang dipilih.

6. Untuk Peran IAM, pilih peran atau pilih Buat peran baru untuk membuatnya. AWS RoboMakermenggunakan peran ini untuk mengakses sumber daya atas nama Anda. Ini juga digunakan oleh aplikasi Anda untuk mengakses AWS sumber daya seperti Amazon Rekognition atau Amazon Lex.

7. Opsional: Di Compute, pilih batas unit simulasi. Simulasi Anda dialokasikan CPU dan memori sebanding dengan batas unit simulasi yang disediakan. Unit simulasi adalah 1 vcpu dan memori 2GB. Default-nya adalah 15.

8. Opsional: Di tujuan Output, ketik nama folder Amazon S3 tempat output pekerjaan simulasi disimpan. Secara opsional, pilih Buat folder S3 baru untuk membuat folder Amazon S3 baru.

9. Opsional: Di Jaringan, jika aplikasi robot atau aplikasi simulasi Anda mengakses sumber daya di VPC Amazon, pilih VPC, subnet, dan grup keamanan. Pilih semua subnet yang tersedia untuk memastikan semua batas sumber daya Anda tersedia. Untuk informasi selengkapnya, lihat VPC dan Subnet.

   Jika Anda ingin mengakses pekerjaan simulasi dari luar VPC, pilih Tetapkan IP publik.

10. Secara opsional, di bawah Tag, tentukan satu atau beberapa tag untuk pekerjaan simulasi. Tag adalah kata atau frasa yang bertindak sebagai metadata untuk mengidentifikasi dan mengatur sumber daya AndaAWS. Setiap tanda terdiri atas kunci dan nilai. Anda dapat mengelola tag untuk pekerjaan simulasi Anda di halaman Detail Pekerjaan Simulasi.

    Untuk selengkapnya tentang penandaan, lihat Menggunakan Tag Alokasi Biaya di Panduan Pengguna AWS Billing and Cost Management.

11. Pilih Berikutnya.

12. Pada halaman Tentukan aplikasi robot, di bawah aplikasi Robot, pilih Buat aplikasi baru. Secara opsional, Anda dapat memilih Pilih aplikasi yang ada untuk menggunakan aplikasi robot yang telah Anda buat.

13. Ketik nama untuk aplikasi robot.

14. Di bawah gambar Container, tentukan lokasi repositori Amazon ECR untuk wadah aplikasi robot. Untuk informasi selengkapnya, lihat Persyaratan untukAWS RoboMakerwadah yang kompatibel.

    catatan

    Menggunakan $LATEST tidak melindungi Anda dari perubahan di Amazon ECR. Saat AWS RoboMaker mengakses repositori, ia menyetelnya ke read-only.

    Untuk informasi lebih lanjut tentang versioning, lihat Aplikasi versi.

15. Dalam konfigurasi aplikasi Robot, berikan Launch Command untuk aplikasi robot Anda.

16. Opsional: Untuk mengkonfigurasi alat aplikasi robot, perluas alat aplikasi Robot. Pilih Gunakan alat default untuk menggunakan alat yang telah dikonfigurasi sebelumnya. Pilih Sesuaikan alat untuk menambah, menghapus, atau mengedit alat khusus untuk digunakan dengan aplikasi.

    Untuk menambahkan alat kustom baru:

    1. Pilih Tambah alat.

    2. Pada alat Tambah aplikasi, tentukan nama Alat.

    3. Tentukan argumen baris perintah untuk alat ini. Anda harus menyertakan nama alat yang dapat dieksekusi.

    4. Pilih perilaku Keluar. Jika Anda memilih Gagal, pekerjaan simulasi gagal jika alat keluar. Pilih Restart untuk me-restart alat. Defaultnya adalah Restart.

    5. Pilih untuk mengaktifkan atau menonaktifkan streaming UI. Streaming UI dinonaktifkan secara default.

    6. Pilih Kirim output CloudWatch ke untuk merekam log untuk alat. Log tersedia di CloudWatch. Output tidak dikirim ke secara CloudWatch default. Alat khusus dimulai hanya setelah proses peluncuran ROS utama dimulai.

17. Opsional: Jika aplikasi Anda menyertakan antarmuka pengguna grafis, pilih Jalankan dengan sesi streaming. AWS RoboMakermengkonfigurasi koneksi sehingga Anda dapat berinteraksi dengan aplikasi Anda saat berjalan dalam simulasi. Anda dapat terhubung dengan memilih Aplikasi Robot di bawah Alat simulasi pada halaman detail pekerjaan simulasi.

18. Opsional: Jika aplikasi robot Anda menggunakan variabel lingkungan, tentukan pasangan Nama dan Nilai. Nama variabel lingkungan harus dimulai dengan A-Z atau garis bawah dan terdiri dari A-Z, 0-9 dan garis bawah. Nama yang dimulai AWS dengan dicadangkan.

    Pilih Tambahkan variabel lingkungan untuk menambahkan variabel tambahan.

    Anda dapat membaca variabel lingkungan dalam file peluncuran menggunakan argumen substitusi roslaunch.

19. Opsional: Konfigurasikan penerusan lalu lintas dari port pekerjaan simulasi ke port aplikasi. Jaringan pekerjaan simulasi harus dikonfigurasi untuk menentukan pemetaan port untuk robot dan aplikasi simulasi Anda.

20. Opsional: Tentukan satu atau lebih konfigurasi unggahan aplikasi Robot. Tujuan keluaran pekerjaan simulasi harus dikonfigurasi untuk menentukan konfigurasi unggahan. Setiap konfigurasi menentukan perilaku upload, aturan pencocokan file glob Unix, dan lokasi untuk menempatkan file yang cocok. Untuk informasi selengkapnya tentang upload kustom, lihatMenambahkan konfigurasi upload kustom.

21. Pilih Berikutnya.

22. Pada halaman Tentukan aplikasi simulasi, pilih Buat aplikasi baru. Secara opsional, Anda dapat memilih Pilih aplikasi yang ada untuk menggunakan aplikasi simulasi yang telah Anda buat.

23. Ketik nama untuk aplikasi simulasi.

24. Di bawah gambar Container, tentukan lokasi repositori Amazon ECR untuk wadah aplikasi robot. Untuk informasi lebih lanjut. lihat. Menggunakan $LATEST tidak melindungi Anda dari perubahan di Amazon ECR. Saat AWS RoboMaker mengakses repositori, ia menetapkan repositori menjadi hanya-baca.

    Untuk informasi lebih lanjut tentang versioning, lihat Aplikasi versi.

25. Dalam konfigurasi aplikasi Simulasi, berikan Launch Command untuk aplikasi robot Anda.

26. Opsional: Untuk mengkonfigurasi alat aplikasi robot, perluas alat aplikasi Simulasi. Pilih Gunakan alat default untuk menggunakan alat yang telah dikonfigurasi sebelumnya. Pilih Sesuaikan alat untuk menambah, menghapus, atau mengedit alat khusus untuk digunakan dengan aplikasi.

    Untuk menambahkan alat kustom baru:

    1. Pilih Tambah alat.

    2. Pada alat Tambah aplikasi, tentukan nama Alat.

    3. Tentukan argumen baris perintah untuk alat ini. Anda harus menyertakan nama alat yang dapat dieksekusi.

    4. Pilih perilaku Keluar. Jika Anda memilih Gagal, pekerjaan simulasi gagal jika alat keluar. Pilih Restart untuk me-restart alat. Defaultnya adalah Restart.

    5. Pilih untuk mengaktifkan atau menonaktifkan streaming UI. Streaming UI dinonaktifkan secara default.

    6. Pilih Kirim output CloudWatch ke untuk merekam log untuk alat. Log tersedia di CloudWatch. Output tidak dikirim ke secara CloudWatch default.

    Alat khusus dimulai hanya setelah proses peluncuran utama dimulai.

27. Opsional: Jika aplikasi Anda menyertakan antarmuka pengguna grafis, pilih Jalankan dengan sesi streaming. AWS RoboMakermengkonfigurasi koneksi sehingga Anda dapat berinteraksi dengan aplikasi Anda saat berjalan dalam simulasi. Anda dapat terhubung dengan memilih Aplikasi Simulasi di bawah Alat simulasi pada halaman detail pekerjaan simulasi.

28. Opsional: Jika aplikasi simulasi Anda menggunakan variabel lingkungan, tentukan pasangan Nama dan Nilai. Pilih Tambahkan variabel lingkungan untuk menambahkan variabel tambahan.

29. Opsional: Konfigurasikan penerusan lalu lintas dari port pekerjaan simulasi ke port aplikasi. Jaringan pekerjaan simulasi harus dikonfigurasi untuk menentukan pemetaan port untuk robot dan aplikasi simulasi Anda.

30. Opsional: Tentukan satu atau lebih konfigurasi unggahan aplikasi Simulasi. Tujuan keluaran pekerjaan simulasi harus dikonfigurasi untuk menentukan konfigurasi unggahan. Setiap konfigurasi menentukan perilaku upload, aturan pencocokan file glob Unix, dan lokasi untuk menempatkan file yang cocok.

    Konfigurasi unggahan default mempertahankan kompatibilitas mundur dengan konfigurasi keluaran pekerjaan simulasi sebelumnya. Konfigurasi default ditambahkan ke konfigurasi unggahan tambahan yang Anda buat. Untuk informasi selengkapnya tentang upload kustom, lihatMenambahkan konfigurasi upload kustom.

31. Pilih Berikutnya.

32. Pilih Buat untuk membuat pekerjaan simulasi.

Using the AWS CLI

Berikut ini adalah contoh AWS CLI perintah yang melakukan setara dengan pembuatan pekerjaan simulasi berbasis konsol di tab lainnya.

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

Melihat pekerjaan simulasi

Anda dapat melihat informasi tentang pekerjaan simulasi dan, jika pekerjaan sedang berjalan, luncurkan alat grafis dan terminal untuk berinteraksi dengan simulasi. Anda juga dapat melihat detail tentang pekerjaan simulasi dan mengelola tag.

Untuk melihat pekerjaan simulasi

Ikuti langkah-langkah di bawah salah satu tab berikut:

Using the console

1. Masuk ke AWS RoboMaker konsol di https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Di panel navigasi kiri, pilih Simulasi, lalu pilih Pekerjaan simulasi.

3. Pilih Id pekerjaan simulasi untuk melihat detailnya termasuk waktu pembuatannya dan luncurkan perintah untuk aplikasi robot dan aplikasi simulasi.

Using the AWS CLI

Berikut ini adalah contoh AWS CLI perintah yang melakukan setara dengan pekerjaan simulasi tampilan berbasis konsol di tab lain.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Membatalkan pekerjaan simulasi

Pekerjaan simulasi dapat dibatalkan jika sedang berjalan dan tidak lagi diperlukan.

Untuk membatalkan pekerjaan simulasi

Ikuti langkah-langkah di bawah salah satu tab berikut:

Using the console

1. Masuk ke AWS RoboMaker konsol di https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Di panel navigasi kiri, pilih Simulasi, lalu pilih Pekerjaan simulasi.

3. Pilih Id pekerjaan simulasi yang ingin Anda batalkan.

4. Di halaman Detail pekerjaan Simulasi, di bawah Tindakan, pilih Batalkan.

5. Di halaman Batalkan pekerjaan simulasi, pilih Ya, batalkan.

Using the AWS CLI

Berikut adalah contoh AWS CLI perintah yang melakukan pekerjaan simulasi pembatalan berbasis konsol yang setara di tab lainnya.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Untuk informasi tentang pembatalan dari dalam pekerjaan simulasi, lihat. FAQ kontainer ROS

Mengkloning pekerjaan simulasi

Anda dapat membuat pekerjaan simulasi baru dari pekerjaan simulasi yang ada dengan mengkloningnya dari halaman detail pekerjaan Simulasi di halaman. AWS Management Console

catatan

Pekerjaan simulasi dengan rangkaian perangkat lunak ROS dan Gazebo tidak tersedia untuk kloning. Untuk informasi selengkapnya, lihat Kebijakan Support.

1. Masuk ke AWS RoboMaker konsol di https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Di panel navigasi kiri, pilih Simulasi, lalu pilih Pekerjaan simulasi.

3. Pilih Id dari pekerjaan simulasi yang sedang berjalan yang ingin Anda restart.

4. Di halaman Detail pekerjaan Simulasi, di bawah Tindakan, pilih Klon.

5. Dalam tugas Tinjau dan buat simulasi, pilih Edit untuk membuat perubahan.

6. Pilih Buat untuk membuat pekerjaan simulasi.

Memulai ulang pekerjaan simulasi

Menjalankan pekerjaan simulasi dapat dimulai ulang. Saat dimulai ulang, pekerjaan simulasi menggunakan aplikasi robot dan file sumber aplikasi simulasi di lokasi Amazon S3 dan semua pengaturan konfigurasi lainnya yang ditentukan saat pekerjaan simulasi dibuat.

Untuk memulai ulang pekerjaan simulasi

Ikuti langkah-langkah di bawah salah satu tab berikut:

Using the console

1. Masuk ke AWS RoboMaker konsol di https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. Di panel navigasi kiri, pilih Simulasi, lalu pilih Pekerjaan simulasi.

3. Pilih Id dari pekerjaan simulasi yang sedang berjalan yang ingin Anda restart.

4. Di halaman Detail pekerjaan Simulasi, di bawah Tindakan, pilih Mulai ulang.

5. Di halaman Pekerjaan Simulasi Ulang, pilih Ya, mulai ulang.

Using the AWS CLI

Berikut ini adalah contoh AWS CLI perintah yang melakukan setara dengan pekerjaan simulasi restart berbasis konsol di tab lain. Pekerjaan simulasi harus berjalan.

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn