Menggunakan dunia yang diekspor dalam simulasi

Simulasi WorldForge dapat digunakan untuk menciptakan dunia untuk digunakan denganAWS RoboMaker. Setelah dunia diciptakan, mereka harus diekspor untuk digunakan dalam simulasi. Anda juga dapat mengunggah dunia untuk digunakan dalam simulasi Anda.

Mengekspor dunia menawarkan kesempatan untuk menggunakan:

• Fisika yang berbeda dari standar SDF fisika

• Khusus

• Khusus

Bagian berikut menyediakan informasi selengkapnya tentang menggunakan dunia yang dihasilkan dalam simulasi Anda.

penting

Untuk mempelajari lebih lanjut tentang bagaimana Anda dikenai biayaAWS RoboMaker, lihat AWS RoboMaker harga.

Menggunakan dunia yang diekspor sebagai sumber data

Dengan Simulasi WorldForge, Anda dapat mengekspor dunia yang dapat Anda gunakan di lingkungan ROS Anda. Dunia yang Anda pilih untuk diekspor akan disalin ke file .zip tunggal di bucket Amazon S3. Bagian ini menjelaskan cara menggunakan dunia yang diekspor dalam bucket Amazon S3 dalam pekerjaan simulasi dengan memberikan instruksi tentang cara menyesuaikan file peluncuran, kemudian membuat pekerjaan simulasi baik melaluiAWS Management Console atau menggunakan antarmuka baris perintah.

Anda harus terlebih dahulu memperbarui file peluncuran aplikasi simulasi Anda sebelum menggunakanAWS Management Console atauAWS CLI untuk menambahkan sumber data.

Untuk memperbarui file peluncuran simulasi Anda:

1. Jalankan perintah peluncuran berikut:

   <launch>
     <!-- Always set GUI to false for AWS RoboMaker Simulation
     Use gui:=true on roslaunch command-line to run with gzclient.
     -->
     <arg name="gui" default="false"/>
        
     <include file="$(find aws_robomaker_worldforge_worlds)/launch/launch_world.launch">
     <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
     </include>
        
     <!-- Your other launch commands go here. -->
   </launch>
   

   Anda dapat menelurkan robot Anda di(0, 0, 0). Dunia Simulasi WorldForge menghasilkan dijamin memiliki silinder 1 meter yang jelas di(0, 0, 0).

2. Bangun kembali gambar Anda dan dorong seperti biasa. Untuk informasi selengkapnya, lihat Menggunakan gambar untuk mengembangkanAWS RoboMakeraplikasi.

Menambahkan sumber data

Ikuti langkah-langkah di bawah salah satu tab berikut:

Using the console

1. Ikuti prosedurMenciptakan pekerjaan ekspor dunia untuk mengekspor dunia.

2. Saat membuat pekerjaan simulasi, tambahkan sumber data baru. Berikan sumber data nama yang berarti, sepertiWorldForge, digunakan dalam contoh.

3. Opsional, mengidentifikasi direktori tujuan ke mana untuk menempatkan dunia.

   catatan

   Jangan gunakan direktori ruang kerja Anda sebagai tujuan, karenaAWS RoboMaker menimpa tujuan dengan file DataSource. Sebagai gantinya, Anda dapat menentukan direktori terpisah di bawah ruang kerjayour_workspace/src/aws_exported_world seperti tujuan.

4. Pilih Arsip sebagai jenisnya. AWS RoboMaker membuka ritsleting dunia ke direktori tujuan.

5. Pilih Jelajahi S3 dan temukan ekspor yang dihasilkan dunia yang benar.

6. Lanjutkan dengan membuat tugas simulasi seperti biasa.

Using the AWS CLI

Ikuti prosedurMenciptakan pekerjaan ekspor dunia untuk mengekspor dunia.

Dengan asumsi ruang kerja terletak di wadah di/home/simulation_ws, perintah berikut mengekstrak dunia ke direktori tujuan default:

aws robomaker create-simulation-job \
  --max-job-duration-in-seconds <time> \
  --iam-role <IAM role ARN> \
  --data-sources '[{
    "name": "WorldForge",
    "type": "Archive",
    "destination": "/home/simulation_ws/src/aws_exported_world",
    "s3Bucket": "worldforge-test",
    "s3Keys": ["aws-robomaker-worldforge-export-q376mqk4z7gm.zip"]
  }]' \
  --robot-applications <config> \
  --simulation-applications <config>

Menggunakan dunia yang diekspor di ROS dan Gazebo

Seperti yang dinyatakan di bagian sebelumnya, Simulasi WorldForge mengekspor dunia pilihan Anda ke satu file.zip. File.zip mencakup semua aset yang diperlukan untuk memodifikasi dan memvisualisasikan dunia menggunakan ROS dan Gazebo. Ini termasuk folder penting berikut:

• Folder root,workspace_src, adalah ruang kerja ROS. Ini berisi model bersama, data dunia, dan informasi lainnya untuk dunia. Ini kompatibel dengan ROS 1 dan ROS 2.

• Model bersama disalin keworkspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models. Misalnya, jika kursi yang sama digunakan di lebih dari satu dunia, itu ditempatkan di folder model bersama.

• Data dunia disalin keworkspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_worlds/worlds/.

Untuk memperbarui file peluncuran simulasi Anda:

1. Ikuti prosedurMenciptakan pekerjaan ekspor dunia untuk mengekspor dunia.

2. Unzipdunia menjadi ruang kerja ROS.

   cd MyApplication/simulation_ws
   unzip MyExportedWorld.zip
   

3. Bangun dunia.

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y$ colcon build

4. Luncurkan dunia.

   source install/setup.sh
   roslaunch aws_robomaker_worldforge_worlds launch_world.launch gui:=true
   

Untuk membangun dan meluncurkan dunia dalam pekerjaan simulasi:

1. Ikuti prosedurMenciptakan pekerjaan ekspor dunia untuk mengekspor dunia.

2. Impor dunia yang diekspor ke direktori paket sumber ruang kerja/home/simulation_ws/src/aws_exported_world menggunakan DataSource

3. LaunchConfigMemodifikasi aplikasi simulasi.

   "launchConfig": {
       "environmentVariables": {
           "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
           "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
           "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
           "GAZEBO_MODEL_PATH":"@GAZEBO_MODEL_PATH:/home/simulation_ws/src/aws_exported_world/aws_robomaker_worldforge_pkgs/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models"
       },
       "streamUI": true,
       "command": [
           "/bin/bash", "-c", "cd /home/simulation_ws && colcon build && source install/setup.sh && roslaunch hello_world_simulation worldforge_world.launch"
       ]
   },
   

Menggunakan dunia yang diekspor dengan fisika, lampu, dan model khusus

Jika skenario simulasi Anda memerlukan penyesuaian, Anda dapat mengekspor dan memodifikasi dunia. Misalnya, Anda dapat menerapkan fisika khusus, efek pencahayaan yang berbeda, menambahkan model khusus, atau membuat modifikasi lainnya.

Setelah dunia diekspor, Anda perlu memodifikasi.world file untuk menyertakan model dunia yang diekspor. .worldFile tersebut menggunakan SDF. Untuk informasi selengkapnya tentang SDF, lihat SDFormat.

Untuk memodifikasi.world file Anda untuk menyertakan model dunia yang diekspor:

1. Ikuti prosedurMenciptakan pekerjaan ekspor dunia untuk mengekspor dunia.

2. Salin kode berikut ke.world file Anda. Pastikan nama dunia cocok dengan nama model yang diekspor.

   <sdf version="1.6">
     <world name="generation_82856b0yq33y_world_16">
       <model name="WorldForge World">
         <include>
            <uri>model://generation_82856b0yq33y_world_16</uri>
         </include>
       </model>
       <!-- Your other <world> elements go here -->
     </world>
   </sdf>
   

3. Verifikasi bahwa file peluncuran Anda menyertakan.world file yang dimodifikasi. Gunakan file peluncuran yang diperbarui untuk meluncurkan simulasi Anda.