Gerenciar uma simulação

As seções a seguir descrevem como criar, visualizar, cancelar, clonar e reiniciar trabalhos de simulação.

Criar um trabalho de simulação

Crie um trabalho de simulação quando quiser executar seu aplicativo de robô em um mundo virtual usando qualquer plataforma de simulação. Selecione o nome do pacote de software ao especificar o aplicativo de simulação. Atualmente, oferecemos suporte aos pacotes de software General e SimulationRuntime.

Para criar um trabalho de simulação

Siga as etapas em uma das seguintes guias:

Using the console

1. Faça login no console do AWS RoboMaker em https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. No painel de navegação esquerdo, escolha Execução de simulação e, em seguida, Trabalhos de simulação.

3. Escolha Criar trabalho de simulação.

4. Na página Configuração de simulação, selecione uma duração do trabalho de simulação. Selecione qualquer valor entre 5 minutos e 14 dias.

   Importante

   Para saber mais sobre como você é cobrado pelo AWS RoboMaker, consulte Preços do AWS RoboMaker.

5. Selecione comportamento de falha. Escolha Falha para encerrar a instância do host se o trabalho de simulação falhar. Escolha Continuar para manter a instância do host para que você possa se conectar e investigar.

   Se você especificar uma pasta S3 opcional na etapa a seguir ela conterá dados de simulação. Ela está disponível independentemente do comportamento de falha selecionado.

6. Para Perfil do IAM, selecione um perfil ou selecione Criar novo perfil para criar um. O AWS RoboMaker usará esse perfil para acessar atributos em seu nome. Ele também é usado pelo seu aplicativo para acessar recursos da AWS como Amazon Rekognition ou Amazon Lex.

7. Opcional: em Computação, selecione um limite de unidade de simulação. A alocação de CPU e memória em sua simulação é proporcional ao limite de unidade de simulação fornecido. Uma unidade de simulação tem 1 vcpu e 2 GB de memória. O padrão é 15.

8. Opcional: Em Destino da saída, digite um nome de pasta do Amazon S3 em que a saída do trabalho de simulação será armazenada. Opcionalmente, selecione Criar nova pasta S3 para criar uma nova pasta do Amazon S3.

9. Opcional: Em Redes, se seu aplicativo robô ou aplicativo de simulação acessar recursos em uma Amazon VPC, selecione a VPC, sub-redes e grupos de segurança. Selecione todas as sub-redes disponíveis para garantir que todos os seus limites de recursos estejam disponíveis. Para obter mais informações, consulte VPCs e sub-redes.

   Se você deseja acessar o trabalho de simulação de fora da VPC, selecione Atribuir IP público.

10. Opcionalmente, em Tags, especifique uma ou mais tags para o trabalho de simulação. As tags são palavras ou frases que atuam como metadados para identificar e organizar os recursos da AWS. Cada tag consiste em uma chave e um valor. Você pode gerenciar as tags para seu trabalho de simulação na página Detalhes do trabalho de simulação.

    Para obter mais informações sobre marcação com tags, consulte Usar tags de alocação de custos no Guia do usuário de gerenciamento de custos e faturamento da AWS.

11. Escolha Próximo.

12. Na página Especificar aplicativo robô, em aplicativo robô, selecione Criar novo aplicativo. Opcionalmente, você pode selecionar Escolher aplicativo existente para usar um aplicativo robô que você já criou.

13. Digite um nome para o aplicativo robô.

14. Em Imagem do contêiner, especifique a localização do repositório Amazon ECR para o contêiner do aplicativo de robô. Para obter mais informações, consulte Requisitos para contêineres AWS RoboMaker compatíveis.

    nota

    Usar $LATEST não protege você de alterações no Amazon ECR. Quando o AWS RoboMaker acessa o repositório, ele o define como somente leitura.

    Para obter mais informações sobre versionamento, consulte Versionamento de aplicativos.

15. Em Configuração de aplicativo robô, forneça o Comando de lançamento para o seu aplicativo de robô.

16. Opcional: Para configurar as ferramentas de aplicativos de robôs, expanda Ferramentas de aplicativos de robôs. Selecione Usar ferramentas padrão para usar ferramentas pré-configuradas. Selecione Personalizar ferramentas para adicionar, remover ou editar ferramentas personalizadas para usar com o aplicativo.

    Para adicionar uma nova ferramenta personalizada:

    1. Selecione Adicionar ferramenta.

    2. Na ferramenta Adicionar aplicativo, especifique o Nome da ferramenta.

    3. Especifique os argumentos da linha de comando para a ferramenta. Você deve incluir o nome do executável da ferramenta.

    4. Escolha um Comportamento de saída. Se você selecionar Falhar, o trabalho de simulação falhará se a ferramenta for encerrada. Selecione Reiniciar para reiniciar a ferramenta. O padrão é Reiniciar.

    5. Escolha habilitar ou desabilitar o streaming de UI. Por padrão, o streaming de UI está desativado.

    6. Selecione Enviar saída para o CloudWatch para registrar os logs da ferramenta. Os logs estão disponíveis no CloudWatch. Por padrão, a saída não é enviada para o CloudWatch. As ferramentas personalizadas são iniciadas somente após o início do processo principal de inicialização do ROS.

17. Opcional: se o aplicativo incluir uma interface gráfica do usuário, selecione Executar com sessão de streaming. O AWS RoboMaker configura uma conexão para que você possa interagir com seu aplicativo enquanto ele estiver sendo executado na simulação. Você pode se conectar selecionando Aplicativo de robô em Ferramentas de simulação na página de detalhes do trabalho de simulação.

18. Opcional: Se seu aplicativo robô aplicativo usa variáveis de ambiente, especifique os pares Nome e Valor. Os nomes de variáveis de ambiente devem começar com A-Z ou sublinhado e serem compostos por A-Z, 0-9 e sublinhado. Os nomes que começam com AWS são reservados.

    Selecione Adicionar variável de ambiente para adicionar mais variáveis.

    Você pode ler variáveis de ambiente em um arquivo de versão usando args de substituição roslaunch.

19. Opcional: configure o encaminhamento de tráfego é encaminhado da porta do trabalho de simulação para a porta do aplicativo. A rede de trabalhos de simulação deve ser configurada para especificar o mapeamento de portas para seu robô e aplicativos de simulação.

20. Opcional: especifique uma ou mais configurações de upload do aplicativo de robô. Um destino de saída do trabalho de simulação deve ser configurado para especificar as configurações de upload. Cada configuração especifica um comportamento de upload, uma regra de correspondência de arquivos globais do Unix e um local para colocar os arquivos correspondentes. Para obter mais informações sobre uploads personalizados, consulte Como adicionar uma configuração de upload personalizada.

21. Escolha Próximo.

22. Na página Especificar aplicativo de simulação, selecione Criar novo aplicativo. Opcionalmente, você pode selecionar Escolher aplicativo existente para usar um aplicativo de simulação que você já criou.

23. Digite um nome para o aplicativo de simulação.

24. Em Imagem do contêiner, especifique a localização do repositório Amazon ECR para o contêiner do aplicativo de robô. Para obter informações, consulte . Usar $LATEST não protege você de alterações no Amazon ECR. Quando o AWS RoboMaker acessa o repositório, ele define o repositório como somente leitura.

    Para obter mais informações sobre versionamento, consulte Versionamento de aplicativos.

25. Na configuração do aplicativo de simulação, forneça o comando Launch para seu aplicativo de robô.

26. Opcional: para configurar ferramentas de aplicação de robôs, expanda Ferramentas de aplicação de simulação. Selecione Usar ferramentas padrão para usar ferramentas pré-configuradas. Selecione Personalizar ferramentas para adicionar, remover ou editar ferramentas personalizadas para usar com o aplicativo.

    Para adicionar uma nova ferramenta personalizada:

    1. Selecione Adicionar ferramenta.

    2. Na ferramenta Adicionar aplicativo, especifique o Nome da ferramenta.

    3. Especifique os argumentos da linha de comando para a ferramenta. Você deve incluir o nome do executável da ferramenta.

    4. Escolha um Comportamento de saída. Se você selecionar Falhar, o trabalho de simulação falhará se a ferramenta for encerrada. Selecione Reiniciar para reiniciar a ferramenta. O padrão é Reiniciar.

    5. Escolha habilitar ou desabilitar o streaming de UI. Por padrão, o streaming de UI está desativado.

    6. Selecione Enviar saída para o CloudWatch para registrar os logs da ferramenta. Os logs estão disponíveis no CloudWatch. Por padrão, a saída não é enviada para o CloudWatch.

    As ferramentas personalizadas são iniciadas somente após o início do processo de lançamento principal.

27. Opcional: se o aplicativo incluir uma interface gráfica do usuário, selecione Executar com sessão de streaming. O AWS RoboMaker configura uma conexão para que você possa interagir com seu aplicativo enquanto ele estiver sendo executado na simulação. Você pode se conectar selecionando Aplicativo de simulação em Ferramentas de simulação na página de detalhes do trabalho de simulação.

28. Opcional: Se seu aplicativo de simulação usa variáveis de ambiente, especifique os pares Nome e Valor. Selecione Adicionar variável de ambiente para adicionar mais variáveis.

29. Opcional: configure o encaminhamento de tráfego é encaminhado da porta do trabalho de simulação para a porta do aplicativo. A rede de trabalhos de simulação deve ser configurada para especificar o mapeamento de portas para seu robô e aplicativos de simulação.

30. Opcional: especifique uma ou mais configurações de upload do aplicativo Simulation. Um destino de saída do trabalho de simulação deve ser configurado para especificar as configurações de upload. Cada configuração especifica um comportamento de upload, uma regra de correspondência de arquivos globais do Unix e um local para colocar os arquivos correspondentes.

    As configurações de upload padrão mantêm a compatibilidade com versões anteriores de saída de tarefas de simulação. A configuração padrão é adicionada às configurações adicionais de upload que você cria. Para obter mais informações sobre uploads personalizados, consulte Como adicionar uma configuração de upload personalizada.

31. Escolha Próximo.

32. Selecione Criar para criar o trabalho de simulação.

Using the AWS CLI

A seguir há um exemplo de um comando da AWS CLI que realiza o equivalente à criação de trabalho de simulação com base em console na outra guia.

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

Visualizar um trabalho de simulação

Você pode visualizar informações sobre um trabalho de simulação e, se o trabalho estiver em execução, iniciar um terminal para interagir com a simulação. Você também pode visualizar detalhes sobre o trabalho de simulação e gerenciar tags.

Para visualizar um trabalho de simulação

Siga as etapas em uma das seguintes guias:

Using the console

1. Faça login no console do AWS RoboMaker em https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. No painel de navegação esquerdo, escolha Simulações e, em seguida, Trabalhos de simulação.

3. Selecione o Id de um trabalho de simulação para visualizar os detalhes, incluindo o horário em que foi criado e inicie comandos para o aplicativo robô e aplicativo de simulação.

Using the AWS CLI

A seguir há um exemplo de comando da AWS CLI que realiza o equivalente ao trabalho de simulação de visualização com base em console na outra guia.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Cancelar um trabalho de simulação

Um trabalho de simulação pode ser cancelado se ele está em execução e não é mais necessário.

Para cancelar um trabalho de simulação.

Siga as etapas em uma das seguintes guias:

Using the console

1. Faça login no console do AWS RoboMaker em https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. No painel de navegação esquerdo, escolha Simulações e, em seguida, Trabalhos de simulação.

3. Selecione o Id do trabalho de simulação que você deseja cancelar.

4. Na página Detalhes do trabalho de simulação, em Ações, escolha Cancelar.

5. Na página Cancelar trabalho de simulação, selecione Sim, cancelar.

Using the AWS CLI

Veja um exemplo de comando da AWS CLI que realiza o equivalente ao trabalho de simulação de cancelamento com base no console na outra guia.

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

Para obter informações sobre o cancelamento de dentro de um trabalho de simulação, consulte Perguntas frequentes sobre contêiner ROS.

Clonar um trabalho de simulação

Você pode criar um novo trabalho de simulação de um trabalho de simulação existente clonando-o na página Detalhe do trabalho de simulação no AWS Management Console.

nota

Os trabalhos de simulação com o pacote de software ROS e Gazebo não estão disponíveis para clonagem. Para obter mais informações, consulte Política de suporte.

1. Faça login no console do AWS RoboMaker em https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. No painel de navegação esquerdo, escolha Simulações e, em seguida, Trabalhos de simulação.

3. Selecione o Id de um trabalho de simulação em execução que você gostaria de reiniciar.

4. Na página Detalhes do trabalho de simulação, em Ações, escolha Clonar.

5. Em Revisar e criar trabalhos de simulação, selecione Editar para fazer alterações.

6. Selecione Criar para criar o trabalho de simulação.

Reiniciando um trabalho de simulação

Trabalhos de simulação em execução podem ser reiniciados. Quando reiniciado, o trabalho de simulação usa o aplicativo robô e os arquivos de origem do aplicativo no local do Amazon S3 e todas as outras definições de configuração especificadas quando o trabalho de simulação foi criado.

Para reiniciar um trabalho de simulação

Siga as etapas em uma das seguintes guias:

Using the console

1. Faça login no console do AWS RoboMaker em https://console.aws.amazon.com/robomaker/.

2. No painel de navegação esquerdo, escolha Simulações e, em seguida, Trabalhos de simulação.

3. Selecione o Id de um trabalho de simulação em execução que você gostaria de reiniciar.

4. Na página Detalhes do trabalho de simulação, em Ações, escolha Reiniciar.

5. Na página Reiniciar trabalho de simulação, selecione Sim, reiniciar.

Using the AWS CLI

A seguir há um exemplo de comando da AWS CLI que realiza o equivalente ao trabalho de simulação de reinicialização com base em console na outra guia. O trabalho de simulação deve estar em execução.

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn