配置信号

本节演示了如何配置分支、属性、传感器和执行器。

配置分支

要添加新连接，请指定以下信息：

• fullyQualifiedName – 分支的完全限定名称是分支路径加上分支名称。使用点 (.) 表示子分支。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel 是 SteeringWheel 分支的完全限定名称。Vehicle.Chassis. 是指向这个分支的路径。

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、冒号 (:) 和下划线 (_)。

• （可选）Description – 分支的描述。

  描述长度最多为 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）deprecationMessage - 正在移动或删除的节点或分支的弃用消息。

  弃用消息最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）comment - 除描述之外的注释。注释可用于提供有关该分支的其他信息，例如分支的基本原理或对相关分支的引用。

  注释最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

配置属性

要配置属性，请指定以下信息。

• dataType— 属性的数据类型必须是以下类型之一：INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、UINT32、INT64、UINT64、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、STRING、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、INT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、UINT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、AT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNKNOWN 或在数据类型分支中定义的自定义结构。 fullyQualifiedName

• fullyQualifiedName – 属性的完全限定名称是指向属性的路径加上属性的名称。使用点 (.) 表示子信号。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel.Diameter 是 Diameter 属性的完全限定名称。Vehicle.Chassis.SteeringWheel. 是指向该属性的路径。

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）和 _（下划线）。

• （可选）Description - 属性的描述。

  描述长度最多为 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）unit - 属性的科学单位，例如 km 或摄氏度。

• （可选）min – 属性的最小值。

• （可选）max – 属性的最大值。

• （可选）defaultValue – 属性的默认值。

• （可选）assignedValue - 分配给属性的值。

• （可选）allowedValues - 该属性接受的值列表。

• （可选）deprecationMessage - 正在移动或删除的节点或分支的弃用消息。

  弃用消息最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）comment - 除描述之外的注释。注释可用于提供有关属性的其他信息，例如属性的基本原理或对相关属性的引用。

  注释最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

配置传感器或执行器

要配置传感器或执行器，请指定以下信息。

• dataType— 信号的数据类型必须是以下类型之一：INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、UINT32、INT64、UINT64、BOOLEAN、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、STRING、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、INT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、INT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、FLOAT、AT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、UNKNOWN 或在数据类型分支中定义的自定义结构。 fullyQualifiedName

• fullyQualifiedName – 信号的完全限定名称是指向信号的路径加上信号的名称。使用点 (.) 表示子信号。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff.HandsOffSteeringState 是 HandsOffSteeringState 执行器的完全限定名称。Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff. 是该执行器的路径。

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）和 _（下划线）。

• （可选）Description - 信号的描述。

  描述长度最多为 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）unit - 信号的科学单位，例如 km 或摄氏度。

• （可选）min - 信号的最小值。

• （可选）max - 信号的最大值。

• （可选）assignedValue - 分配给信号的值。

• （可选）allowedValues - 信号接受的值列表。

• （可选）deprecationMessage - 正在移动或删除的节点或分支的弃用消息。

  弃用消息最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）comment - 除描述之外的注释。注释可用于提供有关传感器或执行器的更多信息，例如其原理或对相关传感器或执行器的引用。

  注释最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

配置复杂数据类型

对视觉系统进行建模时会使用复杂数据类型。除分支外，这些数据类型还包括结构（也称为结构体）和属性。结构体是一种由多个值描述的信号，就像图像一样。属性代表结构体的成员，例如基元数据类型（例如 UINT8）或其他结构体（例如时间戳）。例如，Vehicle.Cameras.Front 代表分支，Vehicle.Cameras.Front.Image 代表结构体，Vehicle.Cameras.Timestamp 代表属性。

以下复杂数据类型示例演示了如何将信号和数据类型导出到单个 JSON 文件。

例 复杂数据类型

{
  "Vehicle": {
    "type": "branch"
    // Signal tree
  },
  "ComplexDataTypes": {
    "VehicleDataTypes": {
      // complex data type tree
      "children": {
        "branch": {
          "children": {
            "Struct": {
              "children": {
                "Property": {
                  "type": "property",
                  "datatype": "Data type",
                  "description": "Description",
                  //                  ...
                }
              },
              "description": "Description",
              "type": "struct"
            }
          }
          "description": "Description",
          "type": "branch"
        }
      }
    }
  }
}

注意

可以下载演示脚本，将 ROS 2 消息转换为与信号目录兼容的 VSS JSON 文件。有关更多信息，请参阅视觉系统数据开发人员指南。

视觉系统数据目前为预览版，可能会发生变化。

配置结构体

要配置自定义结构（或结构体），请指定以下信息。

• fullyQualifiedName – 自定义结构的完全限定名称。例如，自定义结构的完全限定名称可以是 ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera。

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）和 _（下划线）。

• （可选）Description - 信号的描述。

  描述长度最多为 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）deprecationMessage - 正在移动或删除的节点或分支的弃用消息。

  弃用消息最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）comment - 除描述之外的注释。注释可用于提供有关传感器或执行器的更多信息，例如其原理或对相关传感器或执行器的引用。

  注释最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

配置属性

要配置自定义属性，请指定以下信息。

• dataType – 信号的数据类型必须是以下类型之一：INT8、UINT8、INT16、UINT16、INT32、UINT32、INT64、UINT64、BOOLEAN、FLOAT、DOUBLE、STRING、UNIX_TIMESTAMP、INT8_ARRAY、UINT8_ARRAY、INT16_ARRAY、UINT16_ARRAY、INT32_ARRAY、UINT32_ARRAY、INT64_ARRAY、UINT64_ARRAY、BOOLEAN_ARRAY、FLOAT_ARRAY、DOUBLE_ARRAY、STRING_ARRAY、UNIX_TIMESTAMP_ARRAY、STRUCT、STRUCT_ARRAY 或 UNKNOWN。

• fullyQualifiedName – 自定义属性的完全限定名称。例如，自定义属性的完全限定名称可以是 ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera.FPS。

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）和 _（下划线）

• （可选）Description - 信号的描述。

  描述长度最多为 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）deprecationMessage - 正在移动或删除的节点或分支的弃用消息。

  弃用消息最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）comment - 除描述之外的注释。注释可用于提供有关传感器或执行器的更多信息，例如其原理或对相关传感器或执行器的引用。

  注释最多可包含 2048 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）、_（下划线）和 -（连字符）。

• （可选）dataEncoding – 表示该属性是否为二进制数据。自定义属性的数据编码必须是下列编码之一：BINARY 或 TYPED。

• （可选）structFullyQualifiedName -如果自定义属性的数据类型为 Struct 或，则为自定义属性的结构（结构）节点的完全限定名称。 StructArray

  完全限定名称最多可包含 150 个字符。有效字符包括：a-z、A-Z、0-9、:（冒号）和 _（下划线）。