将 ROS 应用程序迁移到容器

从 2021 年 10 月开始，AWS RoboMaker 将支持范围扩大到支持任何一组机器人和模拟软件。以前，机器人操作系统 (ROS) 和 Gazebo 是唯一 AWS RoboMaker 允许运行的受支持机器人和模拟软件配置。通过这一更改，您现在可以在 AWS RoboMaker 中运行模拟时配置任何您选择的机器人和模拟软件。

对于想要继续使用 ROS 和 Gazebo 的客户来说，这意味着什么？

这意味着您需要迁移到基于 Docker 的工作流程来构建自己的应用程序容器以供在 AWS RoboMaker 中使用。Docker 是一种行业标准工具，允许开发人员捆绑其应用程序的依赖项并将其软件作为捆绑包（容器）发布。有关更多信息，请参阅Amazon ECS 的 Docker 基础知识。所用映像必须满足 AWS RoboMaker 兼容容器的要求 中列出的要求。

如果我已经在使用基于 ROS 的容器怎么办？

那您就快成功了！您必须通过 AWS 控制台或 CLI 将机器人和模拟应用程序的软件套件从 ROS 相关软件套件更新为通用和模拟运行时系统软件套件。然后，按照 运行模拟 的步骤执行操作。

如何迁移到基于 Docker 的工作流程

1. 根据您想要的 ROS 版本选择以下教程之一，然后按照其中的步骤进行操作。

   • 使用 ROS Melodic 和 Gazebo 9 运行示例应用程序。

   • 使用 ROS 2 Foxy 和 Gazebo 11 运行示例应用程序

2. 创建容器后，您可以继续提交模拟作业。

   • 运行模拟