設定訊號

本節介紹如何配置分支，屬性，傳感器和致動器。

配置分支

若要設定分支，請指定下列資訊。

• fullyQualifiedName— 分支的完整名稱是分支的路徑加上分支的名稱。使用點 (.) 來指向子分支。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel是分SteeringWheel支的完整名稱。 Vehicle.Chassis.是這個分支的路徑。

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、冒號 (:) 和底線 (_)。

• (選擇性) Description — 分支的說明。

  說明最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選用) deprecationMessage — 要移動或刪除之節點或分支的取代訊息。

  取代訊息最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) comment — 除了說明之外的註解。註解可用來提供有關分支的其他資訊，例如分支的基本原理或相關分支的參照。

  註解最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

配置屬性

若要配置屬性，請指定下列資訊。

• dataType— 屬性的數據類型必須是以下其中之一:INT8, UINT8, INT16, UINT16, INT32, 搶, 肖, 布爾, 布爾, 浮動, 雙, 字符串, 時間戳, 數組, 陣列, 陣列, 陣列, 陣列、雙陣列、字串 _ 陣列、UNIX_ 時間戳記 _ 陣列、未知或資料類型分支中定義的自訂結構。 fullyQualifiedName UINT32 INT64 UINT64

• fullyQualifiedName— 屬性的完整名稱是屬性的路徑加上屬性的名稱。使用點 (.) 來指向子信號。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel.Diameter是屬性的完整名Diameter稱。 Vehicle.Chassis.SteeringWheel.是此屬性的路徑。

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號) 和 _ (底線)。

• (選擇性) Description — 屬性的描述。

  說明最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) unit — 屬性的科學單位，例如 km 或攝氏度。

• (選擇性) min — 屬性的最小值。

• (選擇性) max — 屬性的最大值。

• (選擇性) defaultValue — 屬性的預設值。

• (選擇性) assignedValue — 指派給屬性的值。

• (選擇性) allowedValues — 屬性可接受的值清單。

• (選用) deprecationMessage — 要移動或刪除之節點或分支的取代訊息。

  取代訊息最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) comment — 除了說明之外的註解。註解可用來提供有關屬性的其他資訊，例如屬性的基本原理或相關屬性的參照。

  註解最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

設定感測器或致動器

要配置感測器或致動器，請指定以下資訊。

• dataType— 信號的數據類型必須是以下其中之一:INT8, UINT8, INT16, UINT16, INT32, 搶, 肖, 布爾, 布爾, 浮動, 雙, 字符串, 時間戳, 數組, 陣列, 陣列, 陣列, 浮點陣列, 陣列、雙陣列、字串 _ 陣列、UNIX_ 時間戳記 _ 陣列、未知或資料類型分支中定義的自訂結構。 fullyQualifiedName UINT32 INT64 UINT64

• fullyQualifiedName— 信號的完全合格名稱是信號的路徑加上信號的名稱。使用點 (.) 來指向子信號。例如，Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff.HandsOffSteeringState是HandsOffSteeringState致動器的完整名稱。 Vehicle.Chassis.SteeringWheel.HandsOff.是通往此致動器的路徑。

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號) 和 _ (底線)。

• (選擇性) Description — 訊號的描述。

  說明最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) unit — 訊號的科學單位，例如 km 或攝氏度。

• (選擇性) min — 訊號的最小值。

• (選擇性) max — 訊號的最大值。

• (選擇性) assignedValue — 指派給訊號的值。

• (選擇性) allowedValues — 訊號接受的值清單。

• (選用) deprecationMessage — 要移動或刪除之節點或分支的取代訊息。

  取代訊息最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) comment — 除了說明之外的註解。註解可用於提供有關感測器或致動器的其他資訊，例如其基本原理或對相關感測器或致動器的參考。

  註解最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

設定複雜資料類型

建模視覺系統時，會使用複雜的資料類型。除了分支之外，這些數據類型還由結構（也稱為結構）和屬性組成。結構體是由多個值（如圖像）描述的信號。屬性代表結構的成員，如原始數據類型（例如 UINT8）或另一個結構（例如時間戳）。例如，車輛相機。前代表一個分支，車輛攝像頭前。圖像表示一個結構，和車輛。相機時間戳代表一個屬性。

下列複雜資料類型範例示範如何將訊號和資料類型匯出至單一 JSON 檔案。

範例 複雜資料類型

{
  "Vehicle": {
    "type": "branch"
    // Signal tree
  },
  "ComplexDataTypes": {
    "VehicleDataTypes": {
      // complex data type tree
      "children": {
        "branch": {
          "children": {
            "Struct": {
              "children": {
                "Property": {
                  "type": "property",
                  "datatype": "Data type",
                  "description": "Description",
                  //                  ...
                }
              },
              "description": "Description",
              "type": "struct"
            }
          }
          "description": "Description",
          "type": "branch"
        }
      }
    }
  }
}

注意

您可以下載示範指令碼，將 ROS 2 訊息轉換為與訊號目錄相容的 VSS JSON 檔案。如需詳細資訊，請參閱視覺系統資料開發人員指南。

視覺系統資料正在預覽版中，可能會有所變更。

配置結構

若要配置自訂結構 (或結構)，請指定下列資訊。

• fullyQualifiedName— 自訂結構的完整名稱。例如，自訂結構的完整名稱可能是ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera。

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號) 和 _ (底線)。

• (選擇性) Description — 訊號的描述。

  說明最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選用) deprecationMessage — 要移動或刪除之節點或分支的取代訊息。

  取代訊息最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) comment — 除了說明之外的註解。註解可用於提供有關感測器或致動器的其他資訊，例如其基本原理或對相關感測器或致動器的參考。

  註解最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

配置屬性

若要規劃自訂屬性，請指定下列資訊。

• dataType— 信號的數據類型必須是以下其中之一:INT8, UINT8, INT16, UINT16, INT32, 搶, 肖, 布爾, 布爾, 浮動, 雙, 字符串, 時間戳, 數組, 陣列, 陣列, 陣列, 浮點陣列, 數組，雙數組，字符串數組，UNIX_ 時間戳記 _ 數組，結構，結構 _ 數組，或未知。UINT32 INT64 UINT64

• fullyQualifiedName— 自訂內容的完整名稱。例如，自訂內容的完整名稱可能是ComplexDataTypes.VehicleDataTypes.SVMCamera.FPS。

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號) 和 _ (底線)

• (選擇性) Description — 訊號的描述。

  說明最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選用) deprecationMessage — 要移動或刪除之節點或分支的取代訊息。

  取代訊息最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) comment — 除了說明之外的註解。註解可用於提供有關感測器或致動器的其他資訊，例如其基本原理或對相關感測器或致動器的參考。

  註解最多可包含 2048 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號)、_ (底線) 和-(連字號)。

• (選擇性) dataEncoding — 指出內容是否為二進位資料。自訂屬性的資料編碼必須是下列其中一項：二進位或類型化。

• (選用) structFullyQualifiedName — 自訂內容的資料類型為 Struct 或時，自訂內容的結構 (struct) 節點的完整名稱。 StructArray

  完整名稱最多可包含 150 個字元。有效字元：a—z、A—Z、0—9、:(冒號) 和 _ (底線)。