管理模擬

以下各節說明如何建立、檢視、取消、複製和重新啟動模擬工作。

建立模擬工作

當您想要使用任何模擬平台在虛擬世界中執行機器人應用程式時，請建立模擬任務。您將在指定模擬應用程式時選取軟體套件名稱。我們目前支援一般和SimulationRuntime軟體套件。

建立模擬任務

請遵循下列其中一個標籤下的步驟進行：

Using the console

1. 請在以下位置登入AWS RoboMaker主控台：https://console.aws.amazon.com/robomaker/。

2. 在左側導覽窗格中，選擇「模擬執行」，然後選擇「模擬工作」。

3. 選擇 Create simulation job (建立模擬任務)。

4. 在 Simulation configuration (模擬組態) 頁面上，選取 simulation job duration (模擬任務持續時間)。選取介於 5 分鐘與 14 天之間的任何值。

   重要

   若要深入瞭解如何收費，AWS RoboMaker請參閱AWS RoboMaker定價。

5. 選取 Failure behavior (失敗行為)。選擇失敗以在模擬工作失敗時終止主機執行處理。選擇繼續保留主機執行個體，以便您可以連線和調查。

   如果您在以下步驟中指定選用的 S3 資料夾，它會包含模擬資料。其可用性與選取的失敗行為無關。

6. 對於 IAM 角色，請選取角色或選取建立新角色以建立角色。 AWS RoboMaker使用此角色代表您存取資源。您的應用程式也會使用它來存取AWS資源，例如 Amazon Rekognition 或 Amazon Lex。

7. 可選：在 Compute (運算) 中，選取模擬單位限制。您的模擬會根據提供的模擬單位限制比例配置 CPU 和記憶體。模擬單元是 1 vcpu 和 2GB 的記憶體。預設值為 15。

8. 可選：在輸出目標中，輸入存放模擬任務輸出的 Amazon S3 資料夾名稱。或者，選取建立新 S3 資料夾以建立新的 Amazon S3 資料夾。

9. 可選：在網路中，如果您的機器人應用程式或模擬應用程式存取 Amazon VPC 上的資源，請選取 VPC、子網路和安全群組。選取所有可用的子網路，以確保所有資源限制都可用。如需詳細資訊，請參閱 VPC 和子網路。

   如果您想要從 VPC 外部存取模擬任務，請選取 Assign public IP (指派公有 IP)。

10. 或者，在 Tags (標籤) 底下，指定模擬任務的一或多個標籤。​ 標籤是單字或片語，會以中繼資料形式用於識別和組織您的 AWS 資源。每個標籤皆包含鍵與值。您可以在 Simulation Job details (模擬任務詳細資訊) 頁面上管理模擬任務的標籤。​

    如需標籤的詳細資訊，請參閱 AWS 帳單與成本管理使用者指南中的使用成本分配標記。

11. 選擇下一步。

12. 在 Specify robot application (指定機器人應用程式) 頁面上，於 Robot application (機器人應用程式) 下，選取 Create new application (建立新的應用程式)。您可以選擇性地選取 Choose existing application (選擇現有的應用程式)，來使用您已經建立的機器人應用程式。

13. 輸入機器人應用程式的 name (名稱)。

14. 在容器映像下，指定機器人應用程式容器的 Amazon ECR 儲存庫位置。如需詳細資訊，請參閱要求AWS RoboMaker相容容器。

    注意

    使用 $LATEST 並不能保護您免受 Amazon ECR 的變化。AWS RoboMaker存取存放庫時，會將其設定為唯讀。

    如需版本控制的詳細資訊，請參閱「版本化應用」。

15. 在機器人應用程式組態中，為您的機器人應用程式提供啟動指令。

16. 選用：要配置機器人應用程式工具，請展開機器人應用工具。選取「使用預設工具」以使用預先設定的工具。選取「自訂工具」以新增、移除或編輯要與應用程式搭配使用的自訂工具。

    若要新增自訂工具：

    1. 選取「新增工具」。

    2. 在「新增應用程式」工具上，指定「工具」名稱。

    3. 指定工具的命令列引數。您必須包含工具可執行檔名稱。

    4. 選擇「結束」行為。如果您選取「失敗」(Fail)，則模擬工作會在結束時失敗。選取重新啟動以重新啟動工具。預設值為 [重新啟動]。

    5. 選擇啟用或停用 UI 串流。UI 串流預設為停用。

    6. 選取 [傳送輸出 CloudWatch至] 以記錄工具的記錄。記錄檔可在中取得 CloudWatch。 CloudWatch 依預設，輸出不會傳送至。自訂工具只會在主要 ROS 啟動程序開始後才會啟動。

17. 選用性：如果您的應用程式包含圖形使用者介面，請選取以串流工作階段執行。 AWS RoboMaker規劃連接，以便您可以在模擬中執行應用程式時與其互動。您可以通過在模擬任務詳細信息頁面上的模擬工具下選擇機器人應用進行連接。

18. 選用：如果您的機器人應用程式使用環境變數，請指定 Name (名稱) 和 Value (數值) 對。環境變數名稱必須以 A-Z 或底線開始，並包含 A-Z、0-9 和底線。以開頭的名稱將AWS被保留。

    選取 Add environment variable (新增環境變數) 來新增其他變數。

    您可以使用 roslaunch 替代引數，讀取啟動檔案中的環境變數。

19. 選用性：設定從模擬工作連接埠到應用程式連接埠的流量轉送。必須設定模擬工作網路，才能為您的機器人和模擬應用程式指定連接埠對應。

20. 選用性：指定一或多個機器人應用程式上傳組態。必須設定模擬工作輸出目的地，才能指定上傳組態。每個配置都指定了上傳行為，Unix glob 文件匹配規則以及放置匹配文件的位置。如需自訂上傳的詳細資訊，請參閱新增自訂上傳組態。

21. 選擇下一步。

22. 在 Specify simulation application (指定模擬應用程式) 頁面上，選取 Create new application (建立新的應用程式)。或者，您可以選取「選擇現有應用程式」，以使用已建立的模擬應用程式。

23. 輸入模擬應用程式的 name (名稱)。

24. 在容器映像下，指定機器人應用程式容器的 Amazon ECR 儲存庫位置。如需更多詳細資訊，請參閱 。使用$LATEST不會保護您免受 Amazon ECR 變更的影響。AWS RoboMaker存取存放庫時，會將存放庫設定為唯讀。

    如需版本控制的詳細資訊，請參閱「版本化應用」。

25. 在 Simulation 應用程式組態中，為您的機器人應用程式提供啟動指令。

26. 選用性：若要設定機器人應用程式工具，請展開 Simulation 應用程式 選取「使用預設工具」以使用預先設定的工具。選取「自訂工具」以新增、移除或編輯要與應用程式搭配使用的自訂工具。

    若要新增自訂工具：

    1. 選取「新增工具」。

    2. 在「新增應用程式」工具上，指定「工具」名稱。

    3. 指定工具的命令列引數。您必須包含工具可執行檔名稱。

    4. 選擇「結束」行為。如果您選取「失敗」(Fail)，則模擬工作會在結束時失敗。選取重新啟動以重新啟動工具。預設值為 [重新啟動]。

    5. 選擇啟用或停用 UI 串流。UI 串流預設為停用。

    6. 選取 [傳送輸出 CloudWatch至] 以記錄工具的記錄。記錄檔可在中取得 CloudWatch。 CloudWatch 依預設，輸出不會傳送至。

    自訂工具只會在主要啟動程序開始之後才會啟動。

27. 選用性：如果您的應用程式包含圖形使用者介面，請選取以串流工作階段執行。 AWS RoboMaker規劃連接，以便您可以在模擬中執行應用程式時與其互動。您可以在模擬工作詳細資訊頁面上的模擬工具下選取「模擬應用程式」來連接。

28. 選用：如果您的模擬應用程式使用環境變數，請指定 Name (名稱) 和 Value (數值) 對。選取 Add environment variable (新增環境變數) 來新增其他變數。

29. 選用性：設定從模擬工作連接埠到應用程式連接埠的流量轉送。必須設定模擬工作網路，才能為您的機器人和模擬應用程式指定連接埠對應。

30. 選用性：指定一或多個 Simulation 應用程式上傳組態。必須設定模擬工作輸出目的地，才能指定上傳組態。每個配置都指定了上傳行為，Unix glob 文件匹配規則以及放置匹配文件的位置。

    預設上傳組態會與過去的模擬工作輸出組態維持向後相容性。預設組態會新增至您建立的其他上傳組態。如需自訂上傳的詳細資訊，請參閱新增自訂上傳組態。

31. 選擇下一步。

32. 選取 Create (建立) 來建立模擬任務。

Using the AWS CLI

以下是在其他頁籤上執行相當於以主控台為基礎的模擬工作建立的範例AWS CLI指令。

aws robomaker create-simulation-job --max-job-duration-in-seconds 3600 --iam-role arn:aws:iam::111111111111:role/MyRole --robot-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:robot-application/MyRobotApplication/1551203485821,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_robot", "rotate.launch"]}" --simulation-applications application=arn:aws:robomaker:us-west-2:111111111111:simulation-application/MySimulationApplication/1551203427605,launchConfig="{command=["roslaunch", "hello_world_simulation", "empty_world.launch"]}" --tags Region=North

檢視模擬工作

您可以檢視有關模擬工作的資訊，如果工作正在執行，則啟動圖形化工具和終端機以與模擬互動。您也可以檢視模擬任務的詳細資訊，並管理標籤。

若要檢視模擬工作

請遵循下列其中一個標籤下的步驟進行：

Using the console

1. 請在以下位置登入AWS RoboMaker主控台：https://console.aws.amazon.com/robomaker/。

2. 在左側導覽窗格中，選擇 Simulations (模擬)，然後選擇 Simulation jobs (模擬任務)。

3. 選取模擬任務的 Id，來查看其詳細資訊，包括其建立時間，以及機器人應用程式和模擬應用程式的啟動命令。

Using the AWS CLI

以下是在其他頁籤上執行相當於以主控台為基礎的視圖模擬工作的範例AWS CLI指令。

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker describe-simulation-job --job my-simulation-job-arn

取消模擬工作

如果模擬任務執行中，且不再需要，則您可以取消此任務。

取消模擬任務

請遵循下列其中一個標籤下的步驟進行：

Using the console

1. 請在以下位置登入AWS RoboMaker主控台：https://console.aws.amazon.com/robomaker/。

2. 在左側導覽窗格中，選擇 Simulations (模擬)，然後選擇 Simulation jobs (模擬任務)。

3. 選取您要取消之模擬任務的 Id。

4. 在 Simulation job detail (模擬任務詳細資訊) 頁面中，於 Actions (動作) 下，選擇 Cancel (取消)。

5. 在 Cancel simulation job (取消模擬任務) 頁面中，選取 Yes, cancel (是，取消)。

Using the AWS CLI

以下為範例 AWS CLI 命令，其會執行在其他標籤上取消檢視模擬任務的相等主控台型操作。

aws robomaker list-simulation-jobs
aws robomaker cancel-simulation-job --job my-simulation-job-arn

若要取得有關從模擬工作中取消的資訊，請參閱ROS 容器常見問。

複製模擬工作

您可以從上的 Simulation 工作詳細資訊頁面複製現有模擬任務，從現有的模擬任務建立新的模擬任務AWS Management Console。

注意

使用 ROS 和 Gazebo 軟體套件的模擬工作不可用於複製。如需詳細資訊，請參閱支援政策。

1. 請在以下位置登入AWS RoboMaker主控台：https://console.aws.amazon.com/robomaker/。

2. 在左側導覽窗格中，選擇 Simulations (模擬)，然後選擇 Simulation jobs (模擬任務)。

3. 選取您想要重新啟動之執行中模擬任務的 Id。

4. 在 Simulation job detail (模擬任務詳細資訊) 頁面中，於 Actions (動作) 下，選擇 Clone (複製)。

5. 在「檢閱並建立模擬工作」中，選取「編輯」以進行變更。

6. 選取 Create (建立) 來建立模擬任務。

重新啟動模擬工作

可以重新啟動執行中模擬任務。重新啟動後，模擬任務會使用 Amazon S3 位置中的機器人應用程式和模擬應用程式來源檔案，以及建立模擬任務時指定的所有其他組態設定。

重新啟動模擬任務

請遵循下列其中一個標籤下的步驟進行：

Using the console

1. 請在以下位置登入AWS RoboMaker主控台：https://console.aws.amazon.com/robomaker/。

2. 在左側導覽窗格中，選擇 Simulations (模擬)，然後選擇 Simulation jobs (模擬任務)。

3. 選取您想要重新啟動之執行中模擬任務的 Id。

4. 在 Simulation job detail (模擬任務詳細資訊) 頁面中，於 Actions (動作) 下，選擇 Restart (重新啟動)。

5. 在 Restart simulation job (重新啟動模擬任務) 頁面中，選取 Yes, restart (是，重新啟動)。

Using the AWS CLI

以下是在其他頁籤上執行相當於以主控台為基礎的重新啟動模擬工作的範例AWS CLI指令。模擬任務必須執行中。

aws robomaker restart-simulation-job --job my-simulation-job-arn