AWS RoboMaker-Konzepte

Dieser Abschnitt beschreibt die wichtigsten Konzepte und die Terminologie, die die Sie benötigen, umAWS RoboMaker effektiv nutzen zu können. Weitere Informationen finden Sie unter AWS RoboMaker: Häufig gestellte Fragen.

Container

Container-Images werden in Amazon ECR gespeichert. Ein Container wird aus einem Image erstellt, wenn er vom Service ausgeführt wird. Eine typische Simulation könnte das Robot Operating System (ROS) verwenden, wobei ein Container die Umgebung in Gazebo simuliert und ein zweiter Container den Roboter simuliert. Weitere Informationen finden Sie unter Was ist Amazon ECR? im Amazon ECR-Benutzerhandbuch.

Aufgabensimulation

Ein einzelner Simulationsjob führt eine oder zwei Anwendungen aus. Ein typischer Simulationsjob beinhaltet die Kopplung einer Roboteranwendung (benutzerdefinierte Logik, die auf Umgebungsdaten reagiert) mit einer Umgebung (Modelle der Welt, in der Ihr Roboter lebt). Ein Simulationsjob liefert Ergebnisse und Kennzahlen. Weitere Informationen finden Sie unter Simulation mitAWS RoboMaker.

Simulation WorldForge

Simulation WorldForge macht es einfacher und schneller, Simulationswelten aus den von Ihnen definierten Vorlagen zu generieren. Darüber hinaus kann es Ihnen helfen, Simulationsworkloads zu verwalten, die eine große Anzahl von Simulationswelten mit Domänen-Randomisierung erfordern. Weitere Informationen finden Sie unter Mit Simulation Welten erschaffen WorldForge.

Umgebung

Eine Anwendung spezifiziert die Konfiguration für eine Umgebung und die Tools, in denen sie ausgeführt werden sollen. Tools, die in einer Umgebung ausgeführt werden, verwenden dasselbe Dateisystem, dieselben Umgebungsvariablen und dasselbe Netzwerk. Die Anwendung und die Tools, die in einer Umgebung ausgeführt werden, sollten Änderungen an Dateien in der Umgebung widerspiegeln, und die Umgebung sollte die verfügbaren Tools bereitstellen. Sie müssen ein Container-Image für die Umgebung bereitstellen. Weitere Informationen finden Sie unter Verwenden von Bildern zur EntwicklungAWS RoboMakerAnwendungen.

Anwendung

Bevor Sie einen Simulationsjob erstellen können, müssen Sie eine Roboteranwendung oder Simulationsanwendung in erstellenAWS RoboMaker. Eine Roboteranwendung enthält Robotercode für Navigation und Wahrnehmung. Eine Simulationsanwendung enthält alle Ressourcen und Logik, die für die Simulation einer Umgebung erforderlich sind. AWS RoboMakerunterstützt die Erstellung von mehr als einer Version Ihrer Roboteranwendung und Simulationsanwendung. Weitere Informationen finden Sie unter Versionierung von Anwendungen.

Unsere Anwendungen bestehen aus zwei (Haupt-) Komponenten:

• Ein Container, eine Standardeinheit von Software, die Code und seine Abhängigkeiten zusammen packt, sodass die Anwendung schnell und zuverlässig von einer Computerumgebung zur anderen ausgeführt wird.

• Eine Software-Suite, die die Umgebung angibt, aus der der Inhalt des Pakets extrahiert, bezogen, validiert und ausgeführt werden kann. Derzeit werden folgende Software-Suiten unterstützt: General (für Roboteranwendungen) und SimulationRuntime(für Simulationsanwendungen).

Anwendungskonfiguration

Wenn Sie eine Simulations- oder Roboteranwendung in a bereitstellenCreateSimulationJob, geben Sie tatsächlich aRobotApplicationConfig und a anSimulationApplicationConfig. Mit anderen Worten, geben Sie den tatsächlichen ARN und die Version der Anwendung sowie die folgende Startkonfiguration, Upload-Konfiguration und Tools an.

• LaunchConfig— Teilt dem Simulationsdienst mit, wie Ihr Anwendungscode in der Umgebung ausgeführt werden soll.

• UploadConfiguration— Sie können bis zu 10 Uploadkonfigurationen pro Anwendung übergeben. AWS RoboMakerlädt Dateien, die in den Upload-Konfigurationspfad geschrieben wurden, in Ihren Ausgabe-Bucket hoch.

• Tool— Eine Liste der benutzerdefinierten Prozesse, die im Anwendungscontainer ausgeführt werden sollen.

Weitere Informationen finden Sie unter Simulation mitAWS RoboMaker.