Deteksi Objek Awan Titik 3D

Gunakan tipe tugas ini saat Anda ingin pekerja mengklasifikasikan objek di awan titik 3D dengan menggambar kuboid 3D di sekitar objek. Misalnya, Anda dapat menggunakan tipe tugas ini untuk meminta pekerja mengidentifikasi berbagai jenis objek di awan titik, seperti mobil, sepeda, dan pejalan kaki.

Untuk tipe tugas ini, objek data yang diberi label pekerja adalah bingkai awan titik tunggal. Ground Truth membuat cloud titik 3D menggunakan data cloud titik yang Anda berikan. Anda juga dapat memberikan data kamera untuk memberi pekerja lebih banyak informasi visual tentang pemandangan dalam bingkai, dan untuk membantu pekerja menggambar kuboid 3D di sekitar objek.

Ground Truth menyediakan pekerja dengan alat untuk membubuhi keterangan objek dengan 9 derajat kebebasan (x, y, z, rx, ry, rz, l, w, h) dalam tiga dimensi dalam pemandangan 3D dan tampilan samping yang diproyeksikan (atas, samping, dan belakang). Jika Anda memberikan informasi fusi sensor (seperti data kamera), ketika seorang pekerja menambahkan berbentuk kubus untuk mengidentifikasi objek di awan titik 3D, kubus muncul dan dapat dimodifikasi dalam gambar 2D. Setelah kubus ditambahkan, semua pengeditan yang dilakukan pada kubus itu dalam adegan 2D atau 3D diproyeksikan ke tampilan lain.

Anda dapat membuat pekerjaan untuk menyesuaikan anotasi yang dibuat dalam pekerjaan pelabelan deteksi objek cloud titik 3D menggunakan jenis tugas penyesuaian deteksi objek cloud titik 3D.

Jika Anda adalah pengguna baru modalitas pelabelan awan titik 3D Ground Truth, kami sarankan Anda meninjau. Ikhtisar Pekerjaan Pelabelan Cloud Point 3D Modalitas pelabelan ini berbeda dari jenis tugas Ground Truth lainnya, dan halaman ini memberikan ikhtisar detail penting yang harus Anda ketahui saat membuat pekerjaan pelabelan cloud titik 3D.

Melihat Antarmuka Tugas Pekerja

Ground Truth memberi pekerja portal web dan alat untuk menyelesaikan tugas anotasi deteksi objek cloud titik 3D Anda. Saat membuat pekerjaan pelabelan, Anda memberikan Amazon Resource Name (ARN) untuk UI HumanTaskUiArn pekerja Ground Truth yang telah dibuat sebelumnya dalam parameter. Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan menggunakan jenis tugas ini di konsol, UI pekerja ini akan digunakan secara otomatis. Anda dapat melihat pratinjau dan berinteraksi dengan UI pekerja saat membuat pekerjaan pelabelan di konsol. Jika Anda adalah pengguna baru, Anda disarankan untuk membuat pekerjaan pelabelan menggunakan konsol untuk memastikan atribut label, bingkai awan titik, dan jika berlaku, gambar, muncul seperti yang diharapkan.

Berikut ini adalah GIF dari antarmuka tugas pekerja deteksi objek cloud titik 3D. Jika Anda menyediakan data kamera untuk fusi sensor dalam sistem koordinat dunia, gambar dicocokkan dengan pemandangan di bingkai awan titik. Gambar-gambar ini muncul di portal pekerja seperti yang ditunjukkan pada GIF berikut.

Pekerja dapat menavigasi dalam adegan 3D menggunakan keyboard dan mouse mereka. Mereka dapat:

• Klik dua kali pada objek tertentu di awan titik untuk memperbesarnya.

• Gunakan mouse-scroller atau trackpad untuk memperbesar dan memperkecil awan titik.

• Gunakan kedua tombol panah keyboard dan tombol Q, E, A, dan D untuk bergerak Atas, Bawah, Kiri, Kanan. Gunakan tombol keyboard W dan S untuk memperbesar dan memperkecil.

Setelah seorang pekerja menempatkan kubus dalam adegan 3D, tampilan samping akan muncul dengan tiga tampilan samping yang diproyeksikan: atas, samping, dan belakang. Pandangan samping ini menunjukkan titik-titik di dalam dan di sekitar kubus yang ditempatkan dan membantu pekerja memperbaiki batas berbentuk kubus di area itu. Pekerja dapat memperbesar dan memperkecil masing-masing tampilan samping tersebut menggunakan mouse mereka.

Video berikut menunjukkan gerakan di sekitar awan titik 3D dan dalam tampilan samping.

Opsi dan fitur tampilan tambahan tersedia di menu Tampilan di UI pekerja. Lihat halaman instruksi pekerja untuk melihat ikhtisar komprehensif UI Pekerja.

Alat Pelabelan Bantu

Ground Truth membantu pekerja membuat anotasi awan titik 3D lebih cepat dan lebih akurat menggunakan pembelajaran mesin dan alat pelabelan bantu yang didukung visi komputer untuk tugas pelacakan objek cloud titik 3D. Alat pelabelan bantu berikut tersedia untuk jenis tugas ini:

• Snapping — Pekerja dapat menambahkan berbentuk kubus di sekitar objek dan menggunakan pintasan keyboard atau opsi menu agar alat autofit Ground Truth menjepret kubus dengan erat di sekitar objek.

• Atur ke tanah — Setelah seorang pekerja menambahkan berbentuk kubus ke adegan 3D, pekerja dapat secara otomatis menjentikkan kuboid ke tanah. Misalnya, pekerja dapat menggunakan fitur ini untuk menjepret berbentuk kubus ke jalan atau trotoar di tempat kejadian.

• Pelabelan multi-tampilan — Setelah seorang pekerja menambahkan kubus 3D ke adegan 3D, panel samping menampilkan perspektif depan, samping, dan atas untuk membantu pekerja menyesuaikan kubus dengan erat di sekitar objek. Dalam semua pandangan ini, berbentuk kubus mencakup panah yang menunjukkan orientasi, atau judul objek. Ketika pekerja menyesuaikan kubus, penyesuaian akan muncul secara real time pada semua tampilan (yaitu, 3D, atas, samping, dan depan).

• Sensor fusion — Jika Anda menyediakan data untuk fusi sensor, pekerja dapat menyesuaikan anotasi dalam adegan 3D dan dalam gambar 2D, dan anotasi akan diproyeksikan ke tampilan lain secara real time. Selain itu, pekerja akan memiliki opsi untuk melihat arah kamera menghadap dan frustum kamera.

• Opsi tampilan - Memungkinkan pekerja untuk dengan mudah menyembunyikan atau melihat kubus, teks label, mesh tanah, dan atribut titik tambahan seperti warna atau intensitas. Pekerja juga dapat memilih antara perspektif dan proyeksi ortogonal.

Buat Job Pelabelan Deteksi Objek Cloud Point 3D

Anda dapat membuat pekerjaan pelabelan cloud titik 3D menggunakan SageMaker konsol atau operasi API, CreateLabelingJob. Untuk membuat pekerjaan pelabelan untuk jenis tugas ini, Anda memerlukan yang berikut ini:

• File manifes masukan bingkai tunggal. Untuk mempelajari cara membuat jenis file manifes ini, lihatBuat File Manifes Input Point Cloud Frame. Jika Anda adalah pengguna baru modalitas pelabelan awan titik Ground Truth 3D, Anda mungkin juga ingin meninjau. Format Data 3D Mentah yang Diterima

• Tim kerja dari tenaga kerja swasta atau vendor. Anda tidak dapat menggunakan Amazon Mechanical Turk untuk pekerjaan pelabelan bingkai video. Untuk mempelajari cara membuat tenaga kerja dan tim kerja, lihatMembuat dan Mengelola Tenaga Kerja.

Selain itu, pastikan Anda telah meninjau dan memuaskanTetapkan Izin IAM untuk Menggunakan Ground Truth.

Gunakan salah satu bagian berikut untuk mempelajari cara membuat pekerjaan pelabelan menggunakan konsol atau API.

Membuat Job Pelabelan (Konsol)

Anda dapat mengikuti instruksi Membuat Job Pelabelan (Konsol) untuk mempelajari cara membuat pekerjaan pelabelan deteksi objek cloud titik 3D di SageMaker konsol. Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan, perhatikan hal-hal berikut:

• File manifes masukan Anda harus berupa file manifes bingkai tunggal. Untuk informasi selengkapnya, lihat Buat File Manifes Input Point Cloud Frame.

• Secara opsional, Anda dapat memberikan kategori label dan atribut bingkai. Pekerja dapat menetapkan satu atau lebih atribut ini ke anotasi untuk memberikan informasi lebih lanjut tentang objek tersebut. Misalnya, Anda mungkin ingin menggunakan atribut yang tersumbat agar pekerja mengidentifikasi ketika objek sebagian terhalang.

• Pelabelan data otomatis dan konsolidasi anotasi tidak didukung untuk tugas pelabelan cloud titik 3D.

• Pekerjaan pelabelan objek cloud titik 3D dapat memakan waktu beberapa jam untuk diselesaikan. Anda dapat menentukan batas waktu yang lebih lama untuk pekerjaan pelabelan ini saat Anda memilih tim kerja Anda (hingga 7 hari, atau 604800 detik).

Membuat Job Pelabelan (API)

Bagian ini mencakup detail yang perlu Anda ketahui saat membuat pekerjaan pelabelan menggunakan operasi SageMaker CreateLabelingJob API. API ini mendefinisikan operasi ini untuk semua AWS SDK. Untuk melihat daftar SDK khusus bahasa yang didukung untuk operasi ini, tinjau bagian Lihat Juga. CreateLabelingJob

Membuat Job Pelabelan (API), memberikan ikhtisar CreateLabelingJob operasi. Ikuti petunjuk ini dan lakukan hal berikut saat Anda mengonfigurasi permintaan Anda:

• Anda harus memasukkan ARN untuk. HumanTaskUiArn Gunakan arn:aws:sagemaker:<region>:394669845002:human-task-ui/PointCloudObjectDetection. Ganti <region> dengan AWS Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan.

  Seharusnya tidak ada entri untuk UiTemplateS3Uri parameter.

• File manifes masukan Anda harus berupa file manifes bingkai tunggal. Untuk informasi selengkapnya, lihat Buat File Manifes Input Point Cloud Frame.

• Anda menentukan label, kategori label dan atribut bingkai, dan instruksi pekerja dalam file konfigurasi kategori label. Untuk mempelajari cara membuat file ini, lihatBuat File Konfigurasi Kategori Pelabelan dengan Kategori Label dan Atribut Bingkai.

• Anda perlu menyediakan ARN yang telah ditentukan sebelumnya untuk fungsi Lambda pra-anotasi dan pasca-anotasi (ACS). ARN ini khusus untuk AWS Wilayah yang Anda gunakan untuk membuat pekerjaan pelabelan Anda.

  • Untuk menemukan pra-anotasi Lambda ARN, lihat. PreHumanTaskLambdaArn Gunakan Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan untuk menemukan ARN yang benar. Misalnya, jika Anda membuat pekerjaan pelabelan di us-east-1, ARN akan menjadi. arn:aws:lambda:us-east-1:432418664414:function:PRE-3DPointCloudObjectDetection

  • Untuk menemukan ARN Lambda pasca-anotasi, lihat. AnnotationConsolidationLambdaArn Gunakan Wilayah tempat Anda membuat pekerjaan pelabelan untuk menemukan ARN yang benar. Misalnya, jika Anda membuat pekerjaan pelabelan di us-east-1, ARN akan menjadi. arn:aws:lambda:us-east-1:432418664414:function:ACS-3DPointCloudObjectDetection

• Jumlah pekerja yang ditentukan NumberOfHumanWorkersPerDataObject harus1.

• Pelabelan data otomatis tidak didukung untuk pekerjaan pelabelan cloud titik 3D. Anda tidak harus menentukan nilai untuk parameter diLabelingJobAlgorithmsConfig.

• Pekerjaan pelabelan objek cloud titik 3D dapat memakan waktu beberapa jam untuk diselesaikan. Anda dapat menentukan batas waktu yang lebih lama untuk pekerjaan pelabelan ini dalam TaskTimeLimitInSeconds (hingga 7 hari, atau 604.800 detik).

Membuat Penyesuaian Deteksi Objek Cloud Titik 3D atau Pekerjaan Pelabelan Verifikasi

Anda dapat membuat pekerjaan pelabelan penyesuaian atau verifikasi menggunakan konsol Ground Truth atau CreateLabelingJob API. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang pekerjaan pelabelan penyesuaian dan verifikasi, dan untuk mempelajari cara membuatnya, lihatVerifikasi dan Sesuaikan Label.

Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan penyesuaian, data input Anda ke pekerjaan pelabelan dapat menyertakan label, dan pengukuran yaw, pitch, dan roll dari pekerjaan pelabelan sebelumnya atau sumber eksternal. Dalam pekerjaan penyesuaian, pitch, dan roll akan divisualisasikan di UI pekerja, tetapi tidak dapat dimodifikasi. Yaw bisa disesuaikan.

Ground Truth menggunakan sudut Tait-Bryan dengan rotasi intrinsik berikut untuk memvisualisasikan yaw, pitch, dan roll di UI pekerja. Pertama, rotasi diterapkan pada kendaraan sesuai dengan sumbu z (yaw). Selanjutnya, kendaraan yang diputar diputar sesuai dengan sumbu y intrinsik (pitch). Akhirnya, kendaraan diputar sesuai dengan intrinsik x” -axis (roll).

Format Data Keluaran

Saat Anda membuat pekerjaan pelabelan pendeteksian objek cloud titik 3D, tugas akan dikirim ke pekerja. Saat pekerja ini menyelesaikan tugasnya, label akan ditulis ke bucket Amazon S3 yang Anda tentukan saat Anda membuat pekerjaan pelabelan. Format data keluaran menentukan apa yang Anda lihat di bucket Amazon S3 saat status pekerjaan pelabelan () LabelingJobStatusAnda. Completed

Jika Anda adalah pengguna baru Ground Truth, lihat Data Keluaran untuk mempelajari lebih lanjut tentang format data keluaran Ground Truth. Untuk mempelajari tentang format data keluaran deteksi objek awan titik 3D, lihatOutput Deteksi Objek Awan Titik 3D.