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使用できる 3D の raw データ形式
Ground Truth は、3D 点群データを使用して、ワーカーが注釈を付ける 3D シーンをレンダリングします。このセクションでは、点群フレームの点群データおよびセンサーフュージョンデータとして使用できる raw データ形式について説明します。Raw 入力データファイルを Ground Truth に接続するための入力マニフェストファイルを作成する方法については、「3D 点群ラベル付けジョブの入力マニフェストファイル」を参照してください。
Ground Truth は、フレームごとに Compact Binary Pack Format (.bin) および ASCII (.txt) ファイルをサポートしています。これらのファイルには、そのフレームを構成するすべての点の位置 (x、y、z 座標) に関する情報と、必要に応じて色付きの点群の各点のピクセル色に関する情報が含まれます。3D 点群のラベル付けジョブの入力マニフェストファイルを作成する場合は、format パラメータで raw データの形式を指定できます。
以下の表に、Ground Truth が点群フレームファイルでそれぞれの点を示すためにサポートしている要素を示します。
| 記号 | 値 |
|---|---|
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点の x 座標。 |
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点の y 座標。 |
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点の z 座標。 |
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点の反射強度。 |
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赤のカラーチャネルコンポーネント。8 ビット値 (0～255)。 |
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緑のカラーチャネルコンポーネント。8 ビット値 (0～255)。 |
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青のカラーチャネルコンポーネント。8 ビット値 (0～255)。 |
Ground Truth は入力データについて以下のことを前提としています。
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位置座標 (x、y、z) の単位はすべてメートルです。
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姿勢 (qx、qy、qz、qw) はすべて空間上のクォータニオン
で測定されます。
コンパクトバイナリパック形式
コンパクトバイナリパック形式では、点群を順序付けされた点のストリームのセットとして表します。ストリームのそれぞれの点は、xyzirgb を基にしたいくつかの形式で 4 バイトの浮動小数点値が順序付けされたバイナリパックです。x、y、z 要素は必須です。また、i、r、g、b をさまざまな方法で使用してピクセルに関する追加の情報を含めることができます。
バイナリファイルを使用して Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブに点群フレームデータを入力するには、入力マニフェストファイルの format パラメータに binary/ を入力して、それぞれのバイナリパックの要素の順序を で置き換えます。例えば、format パラメータには次のいずれかのように入力できます。
-
binary/xyziこの形式を使用すると、点の要素のストリームは の順序になります。x1y1z1i1x2y2z2i2... -
binary/xyzrgbこの形式を使用すると、点の要素のストリームは の順序になります。x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2... -
binary/xyzirgbこの形式を使用すると、点の要素のストリームは の順序になります。x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...
点群フレームデータにバイナリファイルを使用する場合、format に値を入力しないとデフォルトのパック形式の binary/xyzi が使用されます。
ASCII 形式
このASCII形式は、テキストファイルを使用して点群を表し、ASCII点群ファイル内の各行は 1 つのポイントを表します。各ポイントはテキストファイルの行であり、空白で区切られた値が含まれ、それぞれが 4 バイトの浮動小数点ASCII値です。x、y、z 要素はそれぞれの点に必須です。また、i、r、g、b をさまざまな方法で使用して点に関する追加の情報を含めることができます。
テキストファイルを使用して Ground Truth の 3D 点群のラベル付けジョブに点群フレームデータを入力するには、入力マニフェストファイルの format パラメータに text/ を入力して、それぞれの行の点の要素の順序を で置き換えます。
例えば、format に text/xyzi を入力すると、各点群フレームのテキストファイルは次のようになります。
x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...
text/xyzrgb を入力すると、テキストファイルは次のようになります。
x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...
点群フレームデータにテキストファイルを使用する場合、format に値を入力しないとデフォルトの形式の text/xyzi が使用されます。
点群の解像度の制限
Ground Truth には、3D 点群フレームの解像度の制限はありません。ただし、最適なパフォーマンスを得るには、各点群フレームの点を 50 万に制限することをお勧めします。Ground Truthで 3D 点群をレンダリングして表示する場合は、ワーカーのコンピュータで表示可能である必要があります。これは、ワーカーのコンピュータのハードウェアによって異なります。点が 100 万を超える点群フレームは、一般的なコンピュータではレンダリングされないか、読み込みに時間がかかることがあります。
