AWS DeepRacer을 위한 트랙 설치

트랙을 빌드할 때는 직선 트랙이나 단일 회전 트랙 같이 간단한 설계부터 시작하는 것이 좋습니다. 그런 다음 순환 트랙으로 넘어갈 수 있습니다. 여기에서는 단일 회전 트랙을 예로 들어 트랙을 빌드하는 각 단계에 대해서 설명합니다. 먼저 트랙의 크기 요건부터 살펴보겠습니다.

크기 요건

트랙은 다음과 같은 요건을 따른다면 어떤 형상으로든 빌드할 수 있습니다.

• 최소 회전 반경:

  곡선 구간에서 회전 반경(r)은 아래 그림과 같이 원심부터 바깥쪽 경계까지입니다.

  

  최소 회전 반경(rmin)은 코너에서 트랙 회전 각도(α)에 따라 달라지며, 다음과 같은 제한 조건을 따라야 합니다.

  • 트랙의 회전 각도가 α ≤ 90 degrees이고,

    rmin ≥ 25 inches

    30인치를 권장합니다.

  • 트랙의 회전 각도가 α > 90 degrees이고, α

    rmin ≥ 30 inches.

    35인치를 권장합니다.

• 트랙 너비:

  트랙 너비(wtrack)는 다음 제한 조건을 따라야 합니다.

  wtrack ≥ 24 ± 3 inches.

• 트랙 표면:

  트랙 표면은 평활하고 전체적으로 어두운 색상이어야 합니다. 최소 둘레 영역의 크기는 30 inches x 60 inches가 되어야 합니다.

  카페트가 깔려 있거나 목재 바닥도 좋습니다. 연결식 폼이나 고무 패드는 목재보다 시뮬레이션 환경에 적합하지만 필수 조건은 아닙니다. 콘크리트 바닥은 표면의 빛 반사로 인해 문제를 일으킬 수도 있습니다.

• Track barrier(트랙 장벽)

  필수 조건은 아니지만 모든 지점에서 2피트 떨어진 거리에 높이가 2.5피트 이상인 균일한 색상의 장벽으로 트랙을 둘러싸는 것이 좋습니다.

모델 성능 고려 사항

트랙 빌드 방식은 훈련된 모델의 안정성과 성능에 영향을 미칠 수 있습니다. 다음은 나만의 트랙을 빌드할 때 고려해야 할 사항입니다.

1. 트랙 위에 또는 가까이 흰색 물체를 두지 마십시오. 가능하다면 트랙 또는 트랙 주변에서 흰색 물체를 제거하는 것이 좋습니다. 이는 시뮬레이션 환경에서 훈련할 때는 트랙 경계만 흰색이라는 가정을 전제로 하기 때문입니다.

2. 깨끗하고 끊김이 없는 테이프를 사용해 트랙 경계를 표시하십시오. 끊기거나 주름진 트랙 경계는 훈련된 모델의 성능에 영향을 미칠 수 있습니다.

3. 빛을 반사하는 표면은 트랙 바닥으로 사용하지 마십시오. 밝은 조명으로 인한 눈부심은 줄이는 것이 좋습니다. 직선 가장자리의 눈부심은 물체 또는 경계로 오해할 수 있습니다.

4. 트랙 라인 외에 다른 라인이 표시된 트랙 바닥은 사용하지 마십시오. 모델이 트랙 라인이 아닌 라인까지 트랙의 일부로 인식할 수 있습니다.

5. 트랙 주변에 장벽을 세워 배경 물체로 인한 주의 산만을 줄이는 것이 좋습니다.

트랙 빌드 단계

앞에서도 언급했지만 여기에서는 가장 기본적인 단일 회전 트랙을 사용합니다. 여기 지침을 수정하여 S-곡선, 순환, AWS re:invent 2018 트랙 등 더욱 복잡한 트랙을 만들 수도 있습니다.

AWS DeepRacer 단일 회전 트랙을 빌드하는 방법

1. 트랙에서 직선 구간을 만들 때는 아래 단계를 따르고 다이어그램을 참조하십시오.

   1. 길이가 60인치인 테이프를 바닥에 붙여 직선 구간의 첫 번째 경계(1)를 설치합니다.

   2. 줄자를 사용해 두 번째 경계의 두 끝점인 (2) 및 (3)의 위치를 찾습니다. 첫 번째 경계의 두 끝점에서 24인치를 떨어뜨려 두 끝점의 위치를 결정합니다.

   3. 길이가 60인치인 테이프를 하나 더 바닥에 붙여 두 번째 경계를 설치하면서 두 끝점인 (2) 및 (3)를 연결합니다.

   

   여기에서 직선 구간은 길이가 60인치이고, 너비가 24인치라고 가정합니다. 하지만 길이와 너비는 크기 요건만 충족한다면 사용 공간에 따라 조정할 수 있습니다.

2. 트랙에 60도 회전 구간을 만든다고 가정할 때 아래 단계를 따르고 다이어그램을 참조하십시오.

   1. 줄자를 사용해 회전 반경(4-3 또는 4-6)의 원심(4)을 찾습니다. 테이프 조각을 붙여 원심을 표시합니다.

   2. 정삼각형을 그립니다. 이때 세 변은 (3-4), (4-6) 및 (6-3)입니다.

      

      트랙을 따라 60도 회전 구간을 만들려면 정삼각형(3-4-6)을 사용해 곡선 구간의 마지막 두 끝점 (5) 및 (6)의 위치를 결정합니다. 다른 각도의 회전 구간을 원한다면 각도기(또는 각도기 앱)을 사용해 곡선 구간의 마지막 두 끝점 (5) 및 (6)의 위치를 결정할 수 있습니다. 회전 반경 편차는 단계 2에서 최소 회전 반경 요건을 충족하는 범위 내에서 허용됩니다.

   3. 작은 길이의 테이프(예: 각 4인치)를 바닥에 붙이면서 곡선 경계 구간 (7)및 (8)을 설치하여 직선 경계와 연결합니다. 두 곡선 경계가 평행할 필요는 없습니다.

      

3. 다음과 같이 길이가 30인치이고 너비가 24인치인 다음 구간 길이로 트랙을 연장합니다.

   1. 길이가 30인치인 테이프를 바닥에 붙여 가장자리(3-5)에 직각인 첫 번째 경계(4-8)를 설치합니다.

      

   2. 줄자를 사용해 두 번째 경계의 끝점(9) 위치를 결정합니다. 이때 직선 길이는 사용 공간에 맞춰 조정할 수 있습니다.

   3. 길이가 30인치인 테이프를 하나 더 바닥에 붙여 가장자리(3-5)에 직각인 두 번째 경계(5-9)를 설치합니다.

      

   여기에서 두 번째 직선 구간은 길이가 30인치이고, 너비가 24인치라고 가정합니다. 하지만 길이와 너비는 크기 요건을 충족하고 크기가 다른 트랙 구간과 일치한다면 사용 공간에 따라 조정할 수 있습니다.

4. (선택 사항) 테이프를 각각 4인치로 절단한 후 트랙 중앙을 따라 2인치 간격으로 붙여서 중앙 점선을 설치합니다.

이제 단일 회전 트랙의 빌드를 마쳤습니다. 차량이 주행 가능한 표면과 그렇지 않은 표면을 정확하게 구분할 수 있도록 트랙 표면 색상과 충분히 대비되는 색상으로 트랙 외 표면을 도색해야 합니다. 또한 안전을 위해 모든 지점에서 2피트 떨어진 거리에 높이가 2.5피트 이상인 균일한 색상의 장벽으로 트랙을 둘러싸는 것도 좋습니다.

위의 지침을 적용하여 더욱 복잡한 형상으로 트랙을 연장할 수도 있습니다.