Conceitos do AWS RoboMaker

Esta seção descreve os conceitos básicos e a terminologia que você precisa entender para usar o AWS RoboMaker de maneira eficaz. Para obter mais informações, consulte Perguntas frequentes sobre o AWS RoboMaker.

Contêiner

Imagens de contêiner são armazenadas no Amazon ECR. Um contêiner é criado a partir de uma imagem quando é executado pelo serviço. Uma simulação típica pode usar o Robot Operating System (ROS) com um contêiner simulando o ambiente no Gazebo e um segundo contêiner simulando o robô. Para obter mais informações, consulte O que é o Amazon ECR? no Guia do usuário do Amazon ECR.

Simulação do trabalho

Um único trabalho de simulação executa um ou dois aplicativos. Um trabalho de simulação típico inclui o emparelhamento de um aplicativo robótico (lógica personalizada que responde aos dados ambientais) com um ambiente (modelos do mundo em que seu robô habita). Um trabalho de simulação fornece resultados e métricas. Para obter mais informações, consulte Simulação com o AWS RoboMaker.

Simulation WorldForge

O Simulation WorldForge torna mais fácil e rápido gerar mundos de simulação a partir dos modelos que você define. Além disso, ele pode ajudá-lo a gerenciar cargas de trabalho de simulação que exigem um grande número de mundos de simulação com randomização de domínios. Para obter mais informações, consulte Criando mundos com o Simulation WorldForge.

Ambiente

Um aplicativo especifica a configuração e as ferramentas a serem executadas em um ambiente. As ferramentas executadas em um ambiente compartilham o mesmo sistema de arquivos, variáveis de ambiente e rede. O aplicativo e as ferramentas executados em um ambiente devem refletir as alterações nos arquivos no ambiente e o ambiente deve fornecer as ferramentas disponíveis. Você deve fornecer uma imagem de contêiner para o ambiente. Para obter mais informações, consulte Usando imagens para desenvolver aplicativos AWS RoboMaker.

Aplicação

Antes de criar um trabalho de simulação, você deve criar um aplicativo de robô ou aplicativo de simulação no AWS RoboMaker. Um aplicativo de robô contém código de robô para navegação e percepção. Um aplicativo de simulação contém todos os ativos e a lógica necessários para simular um ambiente. AWS RoboMaker suporta a criação de mais de uma versão do seu aplicativo de robô e aplicativo de simulação. Para obter mais informações, consulte Versionamento de aplicativos.

Nossos aplicativos são compostos por dois componentes (principais):

• Um contêiner é uma unidade padrão de software que empacota código e todas as suas dependências para que a aplicação seja executada de forma rápida e confiável de um ambiente de computação para outro.

• Um pacote de software, que indica o ambiente do qual o conteúdo do pacote pode ser extraído, obtido, validado e executado. Atualmente, os pacotes de software suportados são General (para aplicativos de robôs) e SimulationRuntime (para aplicativos de simulação).

Configuração do aplicativo

Quando você fornece uma simulação ou aplicação de robô em um CreateSimulationJob, você realmente especifica u RobotApplicationConfig e um SimulationApplicationConfig. Em outras palavras, especifique o ARN e a versão reais do aplicativo, além das seguintes configurações de inicialização, configuração de upload e ferramentas.

• LaunchConfig – Informa ao serviço de simulação como você deseja que o código do aplicativo seja executado no ambiente.

• UploadConfiguration – Você pode passar até 10 configurações de upload por aplicativo. AWS RoboMaker carrega os arquivos gravados no bucket de saída dos arquivos gravados no bucket de saída.

• Tool – Uma lista dos processos personalizados a serem executados no contêiner do aplicativo.

Para obter mais informações, consulte Simulação com o AWS RoboMaker.