ROS 容器常见问题

本页列出了与将基于 ROS 的机器人和模拟应用程序迁移到适合在 AWS RoboMaker 运行的 Docker 容器相关的常见问题和答案。

我们的工作流程使用colcon 捆绑的机器人和模拟应用程序提交模拟作业。我是否需要迁移？

是的，您必须迁移。迁移步骤见 将 ROS 应用程序迁移到容器。

我不确定我的机器人和模拟应用程序是否需要迁移。我怎么能分辨出来？

您可以通过 AWS 控制台或 AWS CLI 查看。有关说明，请选择以下适用的选项卡。

Using the console

1. 登录到 AWS RoboMaker 控制台。

2. 在左侧导航窗格中选择 Development (开发)，然后选择 Simulation applications (模拟应用程序)。

3. 选择模拟应用程序的 名称 以查看其详情。

   如果您看到常规和模拟运行时系统，则无需迁移。如果您看到任何 ROS 或 Gazebo 的特定值，则必须迁移。

Using the AWS CLI

下面是一个示例 AWS CLI 命令，它执行与基于控制台的步骤等效的操作。

aws robomaker describe-simulation-application --application YOUR-SIM-APP-ARN

此命令返回指示simulationSoftwareSuite、robotSoftwareSuite（如果适用）和 environment URI 的输出。如果您将模拟运行时系统视为simulationSoftwareSuite，将常规视为robotSoftwareSuite，并且您的 environment URI 已设置，则您的模拟应用程序不需要迁移。

机器人和模拟应用程序容器如何相互通信？

这与基于 ROS 的应用程序通常使用 ROS 中间件相互通信的方式没有什么不同。但是，您必须在模拟作业请求的启动配置对象中设置一些特定于 ROS 的环境变量。

以下是您必须为机器人应用程序 launchConfig 使用的设置的示例片段。

"robotApplications": [
    {
        "application": "YOUR-ROBOT-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

以下是您必须为模拟应用程序 launchConfig 使用的设置的示例片段。

"simulationApplications": [
    {
        "application": "YOUR-SIM-APP-ARN",
        "applicationVersion": "$LATEST",
        "launchConfig": {
            "environmentVariables": {
                "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
                "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
                "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345"
        },
 ... # Removed extra data for clarity    
    }
]

如果您使用提供的 ROBOMAKER_* 字符串和端口号来设置 ROS_IP、ROS_MASTER_URI 和 GAZEBO_MASTER_URI，则容器会按预期相互通信。

有关更多信息，请参阅运行模拟。

我的实时因子 (RTF) 指标去了哪里？ 我怎样才能恢复它？

AWS RoboMaker 不再自动发布此指标。如果您想将此指标发布到 CloudWatch，则必须将AWS RoboMaker CloudWatch Publisher包导入您的模拟应用程序，并按照 README.md 文件中提供的说明修改您的模拟启动文件。

如何取消和标记我的模拟作业？

您可以使用通用 AWS API 通过 VPC 配置自行标记或自行取消 AWS RoboMaker 模拟作业。要使用以下方法，容器必须在 VPC 中运行，并具有通过 NAT 或 IGW 到达 AWS API 的公共路由。最简单的方法是在默认 VPC 中使用公有子网连接 AWS API。如果您想在私有子网中运行模拟，也可以设置 NAT 或设置接口 VPC 端点。有关更多信息，请参阅AWS RoboMaker 和接口 VPC 端点 (AWS PrivateLink)。

注意

如果您使用的是 IGW，请确保按照以下文档中的说明设置 assignPublicIp=True。如果您使用的是公共 IP，请确保您的安全组已被充分锁定。

您必须在请求参数中添加以下代码块。

vpcConfig={
   'subnets': [
      'string',
    ],
    'securityGroups': [
       'string',
    ],
    'assignPublicIp': True|False
},

此外，AWS RoboMaker 模拟作业必须具有 IAM 角色，该角色具有标记和取消模拟作业的权限。

在模拟作业中，您可以使用 AWS CLI 或 boto3 Python 库调用公共 AWS RoboMaker API。您必须先在容器中预先安装 AWS CLI 和 boto3 库，然后才能在 AWS RoboMaker 模拟作业中使用它们。以下 Python 示例代码展示了如何取消模拟作业。

class RoboMakerUtils:

    def __init__(self):
        self.job_arn = os.getenv('AWS_ROBOMAKER_SIMULATION_JOB_ARN')
        self.client = boto3.client('robomaker', region_name=os.getenv('AWS_ROBOMAKER_REGION', 'us-east-1'))

    def tag_robomaker_sim_job(self, key, value):
        self.client.tag_resource(
            resourceArn=self.job_arn,
            tags={
               key: str(value)
            }
        )

    def cancel_robomaker_sim_job(self):
        self.tag_robomaker_sim_job("END_TIME", time.time())
        response = self.client.cancel_simulation_job(
            job=self.job_arn
        )

如何将 Simulation WorldForge 世界导入模拟作业中？

如果您需要将 Simulation WorldForge 资源导入模拟作业，请使用 DataSource API。这允许您从世界导出作业的 Amazon S3 输出目录中将世界资产导入到模拟作业容器中您选择的目的地。

有关更多信息，请参阅在模拟中使用导出的世界。

我的应用程序的日志文件未创建。发生了什么？

请确保您已在 Dockerfile 中创建了调试相关构件依赖的所有输出目录。例如，您可以将以下行添加至 Dockerfile。

RUN mkdir -p $YOUR_LOG_DIR

有关更多信息，请参阅添加自定义上传配置。

我的模拟应用程序失败，原因是“参数服务器上的 run_id 与声明的 run_id 不匹配”。我应该怎么办？

如果您同时使用机器人应用程序和模拟应用程序启动 ROS 模拟作业，则应在 roslaunch 命令中添加 --wait。