AWS RoboMaker 概念

本節說明您需要了解才AWS RoboMaker能有效使用的重要概念與術語。如需詳細資訊，請參閱 AWS RoboMaker 常見問答集。

容器

容器映像會存放在 Amazon ECR 中。當服務執行容器時，會從映像建立容器。典型的模擬可以使用機器人操作系統（ROS），其中一個容器模擬涼亭環境，以及一個模擬機器人的第二個容器。如需詳細資訊，請參閱什麼是 Amazon ECR？ 《Amazon ECR 使用者指南》中的。

模擬任務

單一模擬工作會執行一或兩個應用程式。典型的模擬工作包括將機器人應用程式 (可回應環境資料的自訂邏輯) 與環境 (機器人所居住的世界模型) 進行配對。模擬工作可提供結果和指標。如需詳細資訊，請參閱使用模擬AWS RoboMaker。

仿真 WorldForge

模擬可 WorldForge 讓您更輕鬆快速地從您定義的樣板產生模擬世界。此外，它還可以幫助您管理需要大量具有域隨機化的模擬世界的模擬工作負載。如需詳細資訊，請參閱使用模擬建立世界 WorldForge。

Environment (環境)

應用程式會指定環境中要執行的組態和工具。在環境中執行的工具共用相同的檔案系統、環境變數和網路。在環境中執行的應用程式和工具應反映環境中檔案的變更，而且環境應提供可用的工具。您必須提供環境的容器映像檔。如需詳細資訊，請參閱使用影像進行開發AWS RoboMaker應用。

應用

您必須在中建立自動機制應用程式或模擬應用程式，才能建立模擬工作AWS RoboMaker。機器人應用程序包含用於導航和感知的機器人代碼。模擬應用程式包含模擬環境所需的所有資產和邏輯。 AWS RoboMaker支援建立一個以上版本的機器人應用程式和模擬應用程式。如需詳細資訊，請參閱版本化應用。

我們的應用程序由兩個（主要）組成：

• 容器是標準的軟體單位，可將程式碼及其依存項目封裝在一起，讓應用程式在各個運算環境間快速可靠地執行。

• 軟體套件，指出可從中擷取、取得、驗證及執行套裝軟體內容的環境。目前，支援的軟體套件為「一般」(適用於機器人應用程式) 和 SimulationRuntime(適用於模擬應用程式)。

應用程式組態

當您在中提供模擬或自動機制應用程式時CreateSimulationJob，您實際上指定了RobotApplicationConfig和SimulationApplicationConfig。換句話說，請指定實際的應用程式 ARN 和版本，再加上下列啟動設定、上傳組態和工具。

• LaunchConfig— 告訴模擬服務您希望應用程式程式碼在環境中的執行方式。

• UploadConfiguration— 您最多可以在各個應用程式間傳遞 10 個上傳設定。 AWS RoboMaker將寫入上傳配置路徑的文件上傳到輸出存儲桶。

• Tool— 要在應用程式容器中執行的自訂程序清單。

如需詳細資訊，請參閱 使用模擬AWS RoboMaker。