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Uso di Ground Truth per etichettare nuvole di punti 3D
Crea un lavoro di etichettatura con nuvole di punti 3D per consentire ai lavoratori di etichettare gli oggetti in nuvole di punti 3D generate da sensori 3D come i sensori Light Detection and Ranging (LiDAR) e le telecamere di profondità, o generate dalla ricostruzione 3D cucendo immagini catturate da un agente come un drone.
Nuvole di punti 3D
Le nuvole di punti sono costituite da dati visuali tridimensionali (3D) formati da punti. Ogni punto viene descritto utilizzando tre coordinate, in genere x, y e z. Per aggiungere colore o variazioni nell'intensità dei punti alla nuvola di punti, i punti possono essere descritti con attributi aggiuntivi, ad esempio i per l'intensità o i valori per i canali colore a 8 bit rosso (r), verde (g) e blu (b). Quando crei un processo di etichettatura di nuvole di punti 3D Ground Truth, è possibile fornire dati sulla nuvola di punti e, facoltativamente, sulla fusione dei sensori.
L'immagine seguente mostra una singola scena con una nuvola di punti 3D renderizzata da Ground Truth e visualizzata nell'interfaccia utente del worker di segmentazione semantica.
Li DAR
Un sensore Light Detection and Ranging (LiDAR) è un tipo comune di sensore utilizzato per raccogliere misurazioni utilizzate per generare dati sulla nuvola di punti. Li DAR è un metodo di telerilevamento che utilizza la luce sotto forma di laser a impulsi per misurare le distanze degli oggetti dal sensore. È possibile fornire dati di nuvole di punti 3D generati da un DAR sensore Li per un lavoro di etichettatura di nuvole di punti 3D Ground Truth utilizzando i formati di dati grezzi descritti inFormati dati 3D non elaborati accettati.
Fusione dei sensori
I processi di etichettatura della nuvola di punti 3D Ground Truth includono una funzione di fusione dei sensori che supporta la fusione dei sensori della videocamera per tutti i tipi di attività. Alcuni sensori sono dotati di più DAR dispositivi Li e videocamere che acquisiscono immagini e le associano a un DAR frame Li. Per aiutare gli annotatori a completare visivamente le proprie attività con la massima sicurezza, è possibile utilizzare la funzione di fusione dei sensori Ground Truth per proiettare annotazioni (etichette) da una nuvola di punti 3D a immagini di fotocamere 2D e viceversa utilizzando matrici estrinseche e intrinseche dello scanner 3D (come LiDAR) e matrici estrinseche e intrinseche della fotocamera. Per ulteriori informazioni, consulta Fusione dei sensori.
Etichettatura di nuvole di punti 3D
Ground Truth fornisce un'interfaccia utente (UI) e strumenti che i worker utilizzano per etichettare o annotare le nuvole di punti 3D. Quando si utilizzano i tipi di attività di rilevamento oggetti o segmentazione semantica, i worker possono annotare un singolo frame di nuvole di punti. Quando si utilizza il tracciamento oggetti, i worker annotano una sequenza di frame. È possibile utilizzare il tracciamento degli oggetti per tenere traccia del movimento degli oggetti in tutti i frame di una sequenza.
Di seguito viene illustrato come un worker utilizzerebbe il portale di lavoro Ground Truth e gli strumenti per annotare una nuvola di punti 3D per un'attività di rilevamento oggetti. Per esempi visivi simili di altri tipi di attività, consulta Tipi di attività Cloud di punti 3D.
Strumenti di etichettatura assistita per l'annotazione con nuvole di punti
Ground Truth offre strumenti di etichettatura assistita per aiutare i worker a completare le attività di annotazione con nuvole di punti più velocemente e con maggiore precisione. Per informazioni dettagliate sugli strumenti di etichettatura assistita inclusi nell'interfaccia utente di lavoro per ciascun tipo di attività, seleziona un tipo di attività e fai riferimento alla sezione Visualizza l’interfaccia dell’attività del worker di tale pagina.
Fasi successive
È possibile creare sei tipi di attività quando si utilizzano processi di etichettatura con nuvole di punti 3D Ground Truth. Utilizza gli argomenti in Tipi di attività Cloud di punti 3D per ulteriori informazioni su questi tipi di attività e per informazioni su come creare un processo di etichettatura utilizzando il tipo di attività scelto.
Il processo di etichettatura con nuvole di punti 3D è diverso da altre modalità di etichettatura Ground Truth. Prima di creare un processo di etichettatura, si consiglia di leggere Panoramica dei lavori di etichettatura con nuvole di punti 3D. Inoltre, rivedi le quote dei dati di input in Quote del processo di etichettatura di nuvole di punti 3D e frame video.
Per una end-to-end demo che utilizza SageMaker API e AWS Python SDK (boto 3) per creare un lavoro di etichettatura con nuvole di punti 3D, vedi Create-3D- pointcloud-labeling-job .ipynb
Importante
Se utilizzi un'istanza del notebook creata prima del 5 giugno 2020 per eseguire questo notebook, è necessario arrestare e riavviare tale istanza affinché il notebook funzioni.
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