Espressif ESP32-DevKitC 和 ESP-WROVER-KIT 入门 - FreeRTOS
概览先决条件开始使用 ESP-IDF v4.2运行低功耗蓝牙演示在适用于 ESP32 的 CMake 项目中使用 FreeRTOS问题排查调试

本文属于机器翻译版本。若本译文内容与英语原文存在差异，则一律以英文原文为准。

Espressif ESP32-DevKitC 和 ESP-WROVER-KIT 入门

要按照本教程入门配备 ESP32-WROOM-32、ESP32-SOLO-1 或 ESP-WROVER 模块的 Espressif ESP32-DevKitC 和 ESP-WROVER-KIT-VB。从我们的合作伙伴处购买AWS合作伙伴设备目录，使用以下链接：

FreeRTOS 支持这些版本的开发主板。

有关最新版本的更多信息，请参阅Esp32-DevKitC V4要么ESP-WROVER-KIT v4.1在乐鑫网站上。

注意

目前，ESP32-WROVER-KIT 和 ESP DevKitC 的 FreeRTOS 端口不支持对称多处理 (SMP) 功能。

概览

该教程将指导您完成以下步骤：

  1. 将主板连接到主机。

  2. 在主机上安装软件来开发和调试微控制器主板的嵌入式应用程序。

  3. 将 FreeRTOS 演示应用程序交叉编译为二进制映像。

  4. 将应用程序二进制映像加载到您的主板上，然后运行该应用程序。

  5. 跨串行连接与主板上运行的应用程序进行交互，以便进行监视和调试。

先决条件

在 Espressif 主板上开始使用 FreeRTOS 之前，必须先设置您的AWS帐户和权限。要创建账户，请参阅创建并激活AWS账户.

添加AWS Identity and Access Management(IAM) 用户转到您的账户，请参阅IAM 用户指南. 要向 IAM 用户账户授予访问权限AWS IoT和 FreeRTOS，将以下 IAM 策略附加到您的 IAM 用户账户：

  • AmazonFreeRTOSFullAccess

    允许对 IAM 用户的所有 FreeRTOS 资源 (freertos: *) 进行完全访问。

  • AWSIoTFullAccess

    允许对所有 IAM 用户的完全访问权限AWS IoT资源（iot：*）。

要将 AmazonFreeRTOSFullAccess 策略附加到 IAM 用户

  1. 导航到 IAM 控制台。

  2. 在导航窗格中，选择 Users（用户）。

  3. 在搜索文本框中输入您的用户名，然后从列表中选择该名称。

  4. 选择 Add permissions（添加权限）。

  5. 选择 Attach existing policies directly（直接附上现有策略）。

  6. 在搜索框中，输入AmazonFreeRTOSFullAccess，从列表中选择它，然后选择。后续：审核。

  7. 选择 Add permissions（添加权限）。

要附加 AWSIoTFullAccess 针对 IAM 用户的策略

  1. 导航到 IAM 控制台。

  2. 在导航窗格中，选择 Users（用户）。

  3. 在搜索文本框中输入您的用户名，然后从列表中选择该名称。

  4. 选择 Add permissions（添加权限）。

  5. 选择 Attach existing policies directly（直接附上现有策略）。

  6. 在搜索框中，输入AWSIoTFullAccess，从列表中选择它，然后选择。后续：审核。

  7. 选择 Add permissions（添加权限）。

有关 IAM 和用户账户的更多信息，请参阅IAM 用户指南.

有关策略的更多信息，请参阅。IAM 中的权限和策略.

开始使用 ESP-IDF v4.2

注意

本教程中的 Linux 命令要您使用 Bash shell。

  1. 设置乐鑫硬件。

    有关设置 ESP32-DevKitC 开发主板硬件的信息，请参阅ESP32-devKitc V4 入门指南.

    有关设置 ESP-WROVER-KIT 开发主板硬件的信息，请参阅ESP-WROVER-KIT V4.1 入门指南.

    重要

    当您到达时开始使用停止，然后返回到此页面上的说明。

  2. 设置开发环境。

    要与您的主板进行通信，必须下载并安装工具链。要对于您的主机操作系统，请按照以下说明操作：

    重要

    当您阅读到下的 “Get ESP-IDF” 说明时后续步骤下，停止，然后返回到此页面上的说明。

  3. 完成安装（Linux /macOS）。

    ESP-IDF Windows 安装程序安装所有必要的工具。Linux 和 macOS 平台需要额外的步骤才能完成安装。请在您后续操作以下步骤下载并配置 FreeRTOS.

    1. 打开一个命令行窗口。

    2. 导航到 FreeRTOS 下载目录，然后运行以下脚本为您的平台下载并安装 espressif 工具链。

      vendors/espressif/esp-idf/install.sh

    3. 使用以下命令将 ESP\-IDF 工具链工具添加到终端的路径中。

      source vendors/espressif/esp-idf/export.sh

  4. 建立串行连接。

    要在您的主机和 ESP32-DevKitC 之间建立串行连接，必须安装 CP210x USB to UART Bridge VCP 驱动程序。您可以从 Silicon Labs 下载这些驱动程序。

    要在您的主机和 ESP32-WROVER-KIT 之间建立串行连接，必须安装 FTDI 虚拟 COM 端口驱动程序。你可以从下载此驱动程序FTDI.

    有关更多信息，请参阅使用 ESP32 建立串行连接。建立串行连接后，记下主板连接的串行端口。在构建演示时需要用到它。

下载并配置 FreeRTOS

设置环境后，您可以从以下任一项下载 FreeRTOS：

  • GitHub（有关说明，请参阅Readme.md文件。)

  • FreeRTOS 控制台(选择正确的配置和硬件平台例如，与你的设备匹配”连接到AWS IoT-ESP32-DevKitC“。)

在本教程中，FreeRTOS 配置文件位于freertos/vendors/espressif/boards/board-name/aws_demos/config_files/FreeRTOSConfig.h. （例如，如果AFR_BOARD espressif.esp32_devkitc被选中，配置文件位于freertos/vendors/espressif/boards/esp32/aws_demos/config_files/FreeRTOSConfig.h。)

配置 FreeRTOS 演示应用程序

  1. 如果运行的是 macOS 或 Linux，请打开终端提示符。如果你正在运行 Windows，请打开 “ESP-IDF 4.x CMD” 应用程序（如果在安装 ESP-IDF 工具链时包含此选项），否则打开 “命令提示符” 应用程序。

  2. 要验证您已安装 Python3，请运行。

    python --version

    此时显示已安装的版本。如果未安装 Python 3.0.1 或更高版本，则可以从Python网站。

  3. 您需要AWS运行的命令行界面 (CLI)AWS IoT命令。如果运行的是 Windows，请使用easy_install awscli安装命令AWS“命令” 或 “ESP-IDF 4.x CMD” 应用程序中的 CLI。

    如果运行的是 macOS 或 Linux，请参阅。安装AWSCLI.

  4. Run（运行）

    aws configure

    然后配置AWS用你的 CLIAWS访问密钥 ID、私有访问密钥和默认值AWS区域。有关更多信息，请参阅 。配置AWSCLI.

  5. 使用以下命令安装AWS适用于 Python (Boto3) 的软件开发工具包：

    • 在 Windows 上，在 “命令” 或 “ESP-IDF 4.x CMD” 应用程序中，运行

      easy_install boto3

    • 在 macOS 或 Linux 上，运行

      pip install tornado nose --user

      然后运行

      pip install boto3 --user

    FreeRTOS 包括SetupAWS.py可以更轻松地设置您的 Espressif 主板以连接到的脚本。AWS IoT. 要配置此脚本，请打开 freertos/tools/aws_config_quick_start/configure.json 并设置以下属性：

    afr_source_dir

    计算机上的 freertos 目录的完整路径。确保您使用正斜杠来指定此路径。

    thing_name

    要分配给代表您的主板的 AWS IoT 事物的名称。

    wifi_ssid

    Wi-Fi 网络的 SSID。

    wifi_password

    Wi-Fi 网络的密码。

    wifi_security

    Wi-Fi 网络的安全类型。

    有效的安全类型有：

    • eWiFiSecurityOpen（开放，不安全）

    • eWiFiSecurityWEP（WEP 安全性）

    • eWiFiSecurityWPA（WPA 安全性）

    • eWiFiSecurityWPA2（WPA2 安全性）

  6. 运行配置脚本。

    1. 如果运行的是 macOS 或 Linux，请打开终端提示符。如果你正在运行 Windows，请打开 “ESP-IDF 4.x CMD” 或 “命令” 应用程序。

    2. 导航到freertos/tools/aws_config_quick_start目录然后运行 

      python SetupAWS.py setup

      该脚本执行以下操作：

      • 创建 IoT 事物、证书和策略。

      • 将 IoT 策略附加到证书，将证书附加到AWS IoT事物。

      • 填充aws_clientcredential.h用你的文件AWS IoT终端节点、Wi-Fi SSID 和凭证。

      • 要格式化您的证书和私有密钥，然后将其写入aws_clientcredential_keys.h头文件。

      注意

      仅出于演示目的对证书进行了硬编码。生产级应用程序应将这些文件存储在安全位置。

      有关 的更多信息SetupAWS.py，请参阅README.md中的freertos/tools/aws_config_quick_start目录。

在云上监控 MQTT 消息

在运行 FreeRTOS 演示项目之前，您可以在AWS IoT控制台监控您的设备发送到的消息AWS云。

使用 AWS IoT MQTT 客户端订阅 MQTT 主题

  1. 导航到 AWS IoT 控制台。

  2. 在导航窗格中，选择。测试，然后选择MQTT 测试客户端.

  3. 在 Subscription topic (订阅主题)中，输入 your-thing-name/example/topic，然后选择 Subscribe to topic (订阅主题)。

当演示项目在你的设备上成功运行时，你会看到 “Hello World！” 已多次发送到您订阅的主题。

使用 idf.py 脚本构建、刷写和运行 FreeRTOS 演示项目

你可以使用乐鑫的 IDF 实用程序 (idf.py) 来构建项目并将二进制文件闪存到设备上。

注意

某些设置可能要求您使用端口选项"-p port-name"和idf.py以指定正确的端口，如下例中所示。

idf.py -p /dev/cu.usbserial-00101301B flash

在 Windows、Linux 和 macOS 上构建和闪存 FreeRTOS（ESP-IDF v4.2）

  1. 导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录。

  2. 在命令行窗口中，输入以下命令以将 ESP-IDF 工具添加到终端的 PATH。

    Windows（“命令” 应用程序）
    vendors\espressif\esp-idf\export.bat
    Windows（“ESP-IDF 4.x CMD” 应用程序）

    （打开应用程序时已完成此操作。）

    Linux/macOS
    source vendors/espressif/esp-idf/export.sh

  3. 在中配置 cmakebuild然后使用以下命令构建固件映像。

    idf.py -DVENDOR=espressif -DBOARD=esp32_wrover_kit -DCOMPILER=xtensa-esp32 build

    将会看到类似下面的输出。

       Running cmake in directory /path/to/hello_world/build
   Executing "cmake -G Ninja --warn-uninitialized /path/to/hello_world"...
   Warn about uninitialized values.
   -- Found Git: /usr/bin/git (found version "2.17.0")
   -- Building empty aws_iot component due to configuration
   -- Component names: ...
   -- Component paths: ...

   ... (more lines of build system output)

   [527/527] Generating hello-world.bin
   esptool.py v2.3.1

   Project build complete. To flash, run this command:
   ../../../components/esptool_py/esptool/esptool.py -p (PORT) -b 921600 write_flash --flash_mode dio --flash_size detect --flash_freq 40m 0x10000 build/hello-world.bin  build 0x1000 build/bootloader/bootloader.bin 0x8000 build/partition_table/partition-table.bin
   or run 'idf.py -p PORT flash'

    如果没有错误，构建将生成固件二进制 .bin 文件。

  4. 使用以下命令擦除开发板的闪存。

    idf.py erase_flash

  5. 使用idf.py将应用程序二进制文件刷写到您的主板。

    idf.py flash

  6. 使用以下命令监控主板串行端口的输出。

    idf.py monitor
    注意

    您可以合并这些命令，例如以下示例所示。

    idf.py erase_flash flash monitor

    对于某些主机设置，您必须在刷新板时指定端口，例如以下示例中的。

    idf.py erase_flash flash monitor -p /dev/ttyUSB1

使用 CMake 构建和闪存 FreeRTOS

除了idf.pyIDF SDK 提供的用于构建和运行代码的脚本，你也可以使用 CMake 构建项目。目前，它支持 Unix Makefiles 或 Ninja 构建系统。

构建和刷写项目

  1. 在命令行窗口中，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录。

  2. 运行以下脚本将 ESP-IDF 工具添加到命令行管理程序的 PATH 中。

    Windows
    vendors\espressif\esp-idf\export.bat
    Linux/macOS
    source vendors/espressif/esp-idf/export.sh

  3. 输入以下命令以生成构建文件。

    使用 Unix Makefiles
    cmake -DVENDOR=espressif -DBOARD=esp32_wrover_kit -DCOMPILER=xtensa-esp32 -S . -B ./YOUR_BUILD_DIRECTORY -DAFR_ENABLE_ALL_MODULES=1 -DAFR_ENABLE_TESTS=0
    与忍者一起
    cmake -DVENDOR=espressif -DBOARD=esp32_wrover_kit -DCOMPILER=xtensa-esp32 -S . -B ./YOUR_BUILD_DIRECTORY -DAFR_ENABLE_ALL_MODULES=1 -DAFR_ENABLE_TESTS=0 -GNinja

  4. 构建 项目。

    使用 Unix Makefiles
    make -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY -j8
    与忍者一起
    ninja -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY -j8

  5. 擦掉闪光灯然后闪光板。

    使用 Unix Makefiles
    make -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY erase_flash
    make -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY flash
    与忍者一起
    ninja -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY erase_flash
    ninja -C ./YOUR_BUILD_DIRECTORY flash

运行低功耗蓝牙演示

FreeRTOS 支持低功耗蓝牙库连接性。

要跨低功耗蓝牙运行 FreeRTOS 演示项目，您必须在 iOS 或 Android 移动设备上运行 FreeRTOS 低功耗蓝牙移动开发工具包演示应用程序。

要设置 FreeRTOS 低功耗蓝牙移动开发工具包演示应用程序

  1. 按照 适用于 FreeRTOS 的移动开发工具包 中的说明，在您的主机上下载并安装适用于移动平台的开发工具包。

  2. 按照 低功耗蓝 FreeRTOS 移动开发工具包演示应用程序 中的说明，在您的移动设备上设置演示移动应用程序。

有关如何在主板上运行低功耗蓝牙 MQTT 演示的说明，请参阅低功耗蓝牙 MQTT.

有关如何在主板上运行 Wi-Fi 预配置演示的说明，请参阅Wi-Fi 预置.

在适用于 ESP32 的 CMake 项目中使用 FreeRTOS

如果您想在您自己的 CMake 项目中使用 FreeRTOS，可以将它设置为子目录并与应用程序一起构建。首先，从哪里获取 FreeRTOS 的副本GitHub或来自的FreeRTOS 控制台. 如果您使用的是 Git，也可以使用以下命令将其设置为 Git 子模块，以便 future 更轻松地更新。

git submodule add -b release https://github.com/aws/amazon-freertos.git freertos

如果已发布更高版本，则可以使用以下命令更新本地副本。

# Pull the latest changes from the remote tracking branch.
git submodule update --remote -- freertos 
# Commit the submodule change because it is pointing to a different revision now.
git add freertos 
git commit -m "Update FreeRTOS to a new release"

如果您的项目具有以下目录结构：

- freertos (the copy that you obtained from GitHub or the AWS IoT console)
- src
  - main.c (your application code)
- CMakeLists.txt

然后以下是顶级的示例CMakeLists.txt文件，可用于与 FreeRTOS 一起构建应用程序。

cmake_minimum_required(VERSION 3.13)

project(freertos_examples)

# Tell IDF build to link against this target.
set(IDF_EXECUTABLE_SRCS "<complete_path>/src/main.c")
set(IDF_PROJECT_EXECUTABLE my_app)

# Add FreeRTOS as a subdirectory. AFR_BOARD tells which board to target.
set(AFR_BOARD espressif.esp32_devkitc CACHE INTERNAL "")
add_subdirectory(freertos)

# Link against the mqtt library so that we can use it. Dependencies are transitively
# linked.
target_link_libraries(my_app PRIVATE AFR::core_mqtt)

要构建项目，请运行以下 CMake 命令。确保 ESP32 编译器位于 PATH 环境变量中。

cmake -S . -B build-directory -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=freertos/tools/cmake/toolchains/xtensa-esp32.cmake -GNinja 
cmake --build build-directory

要将应用程序刷写到您的主板，请运行以下命令。

cmake --build build-directory --target flash

使用 FreeRTOS 中的组件

在运行 CMake 后，您可以在摘要输出中找到所有可用的组件。它应与以下示例类似。

====================Configuration for FreeRTOS====================
  Version:                 202107.00
  Git version:             202107.00-g79ad6defb

Target microcontroller:
  vendor:                  Espressif
  board:                   ESP32-DevKitC
  description:             Development board produced by Espressif that comes in two
                           variants either with ESP-WROOM-32 or ESP32-WROVER module
  family:                  ESP32
  data ram size:           520KB
  program memory size:     4MB

Host platform:
  OS:                      Linux-4.15.0-66-generic
  Toolchain:               xtensa-esp32
  Toolchain path:          /opt/xtensa-esp32-elf
  CMake generator:         Ninja

FreeRTOS modules:
  Modules to build:        backoff_algorithm, common, common_io, core_http,
                           core_http_demo_dependencies, core_json, core_mqtt,
                           core_mqtt_agent, core_mqtt_agent_demo_dependencies,
                           core_mqtt_demo_dependencies, crypto, defender, dev_mode_key_
                           provisioning, device_defender, device_defender_demo_
                           dependencies, device_shadow, device_shadow_demo_dependencies,
                           freertos_cli_plus_uart, freertos_plus_cli, greengrass,
                           http_demo_helpers, https, jobs, jobs_demo_dependencies,
                           kernel, logging, mqtt, mqtt_agent_interface, mqtt_demo_
                           helpers, mqtt_subscription_manager, ota, ota_demo_
                           dependencies, ota_demo_version, pkcs11, pkcs11_helpers,
                           pkcs11_implementation, pkcs11_utils, platform, secure_sockets,
                           serializer, shadow, tls, transport_interface_secure_sockets,
                           wifi
  Enabled by user:         common_io, core_http_demo_dependencies, core_json,
                           core_mqtt_agent_demo_dependencies, core_mqtt_demo_
                           dependencies, defender, device_defender, device_defender_demo_
                           dependencies, device_shadow, device_shadow_demo_dependencies,
                           freertos_cli_plus_uart, freertos_plus_cli, greengrass, https,
                           jobs, jobs_demo_dependencies, logging, ota_demo_dependencies,
                           pkcs11, pkcs11_helpers, pkcs11_implementation, pkcs11_utils,
                           platform, secure_sockets, shadow, wifi
  Enabled by dependency:   backoff_algorithm, common, core_http, core_mqtt,
                           core_mqtt_agent, crypto, demo_base, dev_mode_key_provisioning,
                           freertos, http_demo_helpers, kernel, mqtt, mqtt_agent_
                           interface, mqtt_demo_helpers, mqtt_subscription_manager, ota,
                           ota_demo_version, pkcs11_mbedtls, serializer, tls,
                           transport_interface_secure_sockets, utils
  3rdparty dependencies:   jsmn, mbedtls, pkcs11, tinycbor
  Available demos:         demo_cli_uart, demo_core_http, demo_core_mqtt, demo_core_mqtt_
                           agent, demo_device_defender, demo_device_shadow,
                           demo_greengrass_connectivity, demo_jobs, demo_ota_core_http,
                           demo_ota_core_mqtt, demo_tcp
  Available tests:
=========================================================================

您可以从中引用任何组件Modules to build列表。要将它们链接到你的应用程序中，请将AFR::例如，在名称前面的命名空间，AFR::core_mqtt、AFR::ota，等等。

使用 ESP-IDF 添加自定义组件

使用 ESP-IDF 时，您可以添加更多组件。例如，假定您想添加一个名为 example_component 的组件，并且您的项目如下所示：

- freertos
- components
  - example_component
    - include
      - example_component.h
    - src
      - example_component.c
    - CMakeLists.txt
- src
  - main.c
- CMakeLists.txt

以下是的示例：CMakeLists.txt用于组件的文件。


add_library(example_component src/example_component.c)
target_include_directories(example_component PUBLIC include)

然后，在顶层CMakeLists.txt文件中，通过在后面插入以下行即可添加组件：add_subdirectory(freertos).

add_subdirectory(component/example_component)

然后，修改target_link_libraries以包括你的组件。

target_link_libraries(my_app PRIVATE AFR::core_mqtt PRIVATE example_component)

默认情况下，此组件现在将自动链接到您的应用程序代码。现在，您可以包含其标头文件并调用它定义的函数。

覆盖 FreeRTOS 的配置

目前，未提供明确定义的方法来重新定义 FreeRTOS 源树外部的配置。默认情况下，CMake 将在 freertos/vendors/espressif/boards/esp32/aws_demos/config_files/ 和 freertos/demos/include/ 目录中进行查找。但是，可以使用解决方法来告知编译器首先搜索其他目录。例如，您可以为 FreeRTOS 配置添加其他文件夹。

- freertos
- freertos-configs
  - aws_clientcredential.h
  - aws_clientcredential_keys.h
  - iot_mqtt_agent_config.h
  - iot_config.h
- components
- src
- CMakeLists.txt

freertos-configs 下的文件是从 freertos/vendors/espressif/boards/esp32/aws_demos/config_files/ 和 freertos/demos/include/ 目录复制的。然后，在你的顶级CMakeLists.txt文件，之前添加此行add_subdirectory(freertos)以便编译器首先搜索此目录。

include_directories(BEFORE freertos-configs)

为 ESP-IDF 提供您自己的 sdkconfig

如果要提供您自己的 sdkconfig.default，您可以从命令行设置 CMake 变量 IDF_SDKCONFIG_DEFAULTS：

cmake -S . -B build-directory -DIDF_SDKCONFIG_DEFAULTS=path_to_your_sdkconfig_defaults -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=freertos/tools/cmake/toolchains/xtensa-esp32.cmake -GNinja

如果您没有为自己指定位置sdkconfig.default文件，FreeRTOS 使用位于的默认文件freertos/vendors/espressif/boards/esp32/aws_demos/sdkconfig.defaults.

有关更多信息，请参阅 。项目配置在 Espressif 中API 参考而且，如果在成功编译后遇到问题，请参阅弃用的选项及其替代品在那页上。

摘要

如果您的项目具有一个名为 example_component 的组件，并且您要覆盖某些配置，以下是顶级 CMakeLists.txt 文件的完整示例。

cmake_minimum_required(VERSION 3.13)

project(freertos_examples)

set(IDF_PROJECT_EXECUTABLE my_app)
set(IDF_EXECUTABLE_SRCS "src/main.c")

# Tell IDF build to link against this target.
set(IDF_PROJECT_EXECUTABLE my_app)

# Add some extra components. IDF_EXTRA_COMPONENT_DIRS is a variable used by ESP-IDF
# to collect extra components.
get_filename_component(
    EXTRA_COMPONENT_DIRS
    "components/example_component" ABSOLUTE
)
list(APPEND IDF_EXTRA_COMPONENT_DIRS ${EXTRA_COMPONENT_DIRS})

# Override the configurations for FreeRTOS.
include_directories(BEFORE freertos-configs)

# Add FreeRTOS as a subdirectory. AFR_BOARD tells which board to target.
set(AFR_BOARD espressif.esp32_devkitc CACHE INTERNAL "")
add_subdirectory(freertos)

# Link against the mqtt library so that we can use it. Dependencies are transitively
# linked.
target_link_libraries(my_app PRIVATE AFR::core_mqtt)

问题排查

  • 如果您运行的是 macOS，而该操作系统不会识别您的 ESP-WROVER-KIT，请确保您未安装 D2XX 驱动程序。要卸载它们，请按照适用于 macOS X 的 FTDI 驱动程序安装指南中的说明操作。

  • ESP-IDF 提供的监控实用程序（使用 make Monitor 调用）可帮助您解码地址。因此，如果应用程序停止运行，它可以帮助您获取一些有意义的回溯跟踪信息。有关更多信息，请参阅 。自动地址解码在乐鑫网站上。

  • 还可以启用 GDBstub 来通过 gdb 通信，无需任何特殊 JTAG 硬件。有关更多信息，请参阅 。使用 GDBSTUB 启动 GDB在乐鑫网站上。

  • 有关设置基于 OpenOCD 的环境的信息（如果需要基于 JTAG 硬件的调试），请参阅JTAG 调试在乐鑫网站上。

  • 如果pyserial无法使用安装pip在 macOS 上，从pyserial 网站.

  • 如果主板连续重置，请尝试通过在终端上输入以下命令来擦除闪存。

    make erase_flash

  • 如果您在运行 idf_monitor.py 时看到错误，请使用 Python 2.7。

  • FreeRTOS 中必需的库包含在 ESP-IDF 中，因此无需从外部下载它们。如果IDF_PATH环境变量已设置，我们建议您在生成 FreeRTOS 之前清除它。

  • 在 Windows 上，生成项目可能需要 3-4 分钟。为了缩短构建时间，您可以使用-j4打开 make 命令。

    make flash monitor -j4

  • 如果您的设备无法连接到 AWS IoT，请打开 aws_clientcredential.h 文件并验证该文件中的配置变量已正确定义。clientcredentialMQTT_BROKER_ENDPOINT[] 应类似于 1234567890123-ats.iot.us-east-1.amazonaws.com。

  • 如果您遵循在适用于 ESP32 的 CMake 项目中使用 FreeRTOS中的步骤，并且您看到来自链接器的未定义的引用错误，则通常是由于缺少关联的库或演示所致。要添加它们，请使用标准 CMake 函数 target_link_libraries 更新 CMakeLists.txt 文件（在根目录下） 。

  • ESP-IDF v4.2 支持使用xtensa\-esp32\-elf\-gcc\-gcc 8\ .2\ .0\。工具链。如果您使用的是较早版本的 Xtensa 工具链，请下载所需的版本。

  • 如果你看到类似下面的错误日志，关于 ESP-IDF v4.2 没有满足的 python 依赖关系：

    The following Python requirements are not satisfied:
  click>=5.0
  pyserial>=3.0
  future>=0.15.2
  pyparsing>=2.0.3,<2.4.0
  pyelftools>=0.22
  gdbgui==0.13.2.0
  pygdbmi<=0.9.0.2
  reedsolo>=1.5.3,<=1.5.4
  bitstring>=3.1.6
  ecdsa>=0.16.0
  Please follow the instructions found in the "Set up the tools" section of ESP-IDF Getting Started Guide

    使用以下 Python 命令在你的平台上安装 python 依赖项：

    root/vendors/espressif/esp-idf/requirements.txt

有关更多故障排除信息，请参问题排查入门.

调试

在 Espressif ESP32-DevKitC 和 ESP-WROVER-KIT 上调试代码（ESP-IDF v4.2）

本节介绍如何使用 ESP-IDF v4.2 调试乐鑫硬件。您需要 JTAG 到 USB 电缆。我们使用 USB 到 MPSSE 电缆（例如，FTDI C232HM-DDHSL-0)。

ESP-DevKitC JTAG 设置

对于 FTDI C232HM-DDHSL-0 电缆，以下是与 ESP32 DevkitC 的连接。

| C232HM-DDHSL-0 Wire Color | ESP32 GPIO Pin | JTAG Signal Name |
| ------------------------- | -------------- | ---------------- |
|  Brown (pin 5)            |  IO14          |  TMS             |
|  Yellow (pin 3)           |  IO12          |  TDI             |
|  Black (pin 10)           |  GND           |  GND             |
|  Orange (pin 2)           |  IO13          |  TCK             |
|  Green (pin 4)            |  IO15          |  TDO             |
ESP-WROVER-KIT JTAG 设置

对于 FTDI C232HM-DDHSL-0 电缆，以下是与 ESP32-WROVER-KIT 的连接。

| C232HM-DDHSL-0 Wire Color | ESP32 GPIO Pin | JTAG Signal Name |
| ------------------------- | -------------- | ---------------- |
|  Brown (pin 5)            |  IO14          |  TMS             |
|  Yellow (pin 3)           |  IO12          |  TDI             |
|  Orange (pin 2)           |  IO13          |  TCK             |
|  Green (pin 4)            |  IO15          |  TDO             |

这些表源自 FTDI C232HM-DDHSL-0 数据表。有关更多信息，请参阅数据手册中的 “C232HM MPSSE 电缆连接和机械详细信息” 部分。

要在 ESP-WROVER-KIT 上启用 JTAG，请将跳线放在 TMS、TDO、TDI、TCK 和 S_TDI 针脚上，如此处所示。

跳线放置
在 Windows 上进行调试（ESP-IDF v4.2）

在 Windows 上设置调试

  1. 将 FTDI C232HM-DDHSL-0 的 USB 一端连接到您的计算机，另一端的操作如在 Espressif ESP32-DevKitC 和 ESP-WROVER-KIT 上调试代码（ESP-IDF v4.2）中所述。FTDI C232HM-DDHSL-0 设备应显示在设备管理器下的通用串行总线控制器中。

  2. 在通用串行总线设备列表下，右键单击C232HM-DDHSL-0设备，然后选择属性.

    注意

    该设备可能被列为 USB Serial Port (USB 串行端口)。

    要查看设备的属性，请在属性窗口中，选择详细信息选项卡。如果未列出设备，请安装适用于 FTDI C232HM-DDHSL-0 的 Windows 驱动程序.

  3. 在 Details (详细信息) 选项卡上，选择 Property (属性)，然后选择 Hardware IDs (硬件 ID)。您应看到如下内容：值字段中返回的子位置类型。

    FTDIBUS\COMPORT&VID_0403&PID_6014

    在此示例中，供应商 ID 为 0403，产品 ID 为 6014。

    验证这些 ID与 projects/espressif/esp32/make/aws_demos/esp32_devkitj_v1.cfg 中的 ID 匹配。ID 在以开头的行中指定。ftdi_vid_pid后跟供应商 ID 和产品 ID。

    ftdi_vid_pid 0x0403 0x6014

  4. 下载 OpenOCD for Windows。

  5. 将文件解压缩到 C:\ 并将 C:\openocd-esp32\bin 添加到系统路径。

  6. OpenOCD 需要 libusb，默认情况下未在 Windows 上安装。要安装 libusb：

    1. 下载 zadig.exe。

    2. 运行 zadig.exe。在 Options (选项) 菜单中，选择 List All Devices (列出所有设备)。

    3. 从下拉菜单中，选择C232HM-DDHSL-0.

    4. 在绿色箭头右侧的目标驱动程序字段中，选择 WinUSB。

    5. 对于目标驱动程序字段下方的列表，请选择箭头，然后选择安装驱动. 选择 Replace Driver (替换驱动程序)。

  7. 打开命令提示符窗口，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后运行以下命令。

    idf.py openocd

    保持此命令提示符窗口处于打开状态。

  8. 打开一个新的命令提示符窗口，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录并运行。

    idf.py flash monitor

  9. 打开另一个命令提示符窗口，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后等到演示开始在您的主板上运行。如果确实如此，请运行

    idf.py gdb

    程序应在 main 函数中停止。

    注意

    ESP32 支持最多两个断点。

在 macOS 上进行调试（ESP-IDF v4.2）

  1. 下载适用于 macOS 的 FTDI 驱动程序。

  2. 下载 OpenOCD。

  3. 提取下载的 .tar 文件，并将 .bash_profile 中的路径设置为 OCD_INSTALL_DIR/openocd-esp32/bin。

  4. 使用以下命令安装：libusb在 macOS 上。

    brew install libusb

  5. 使用以下命令卸载串行端口驱动程序。

    sudo kextunload -b com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver

  6. 使用以下命令卸载串行端口驱动程序。

    sudo kextunload -b com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver

  7. 如果您在高于 10.9 的 macOS 版本上运行，请使用以下命令卸载 Apple FTDI 驱动程序。

    sudo kextunload -b com.apple.driver.AppleUSBFTDI

  8. 使用以下命令获取 FTDI 电缆的产品 ID 和供应商 ID。它会列出连接的 USB 设备。

    system_profiler SPUSBDataType

    来自的输出system_profiler它应与以下内容类似。

       DEVICE:

   Product ID: product-ID
   Vendor ID: vendor-ID (Future Technology Devices International Limited)

  9. 打开 projects/espressif/esp32/make/aws_demos/esp32_devkitj_v1.cfg 文件。设备的供应商 ID 和产品 ID 在以 ftdi_vid_pid 开头的行中指定。更改 ID 以匹配上一步骤 system_profiler 输出中的 ID。

  10. 打开终端窗口，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后使用以下命令运行 OpenOCD。

    idf.py openocd

    保持此终端窗口处于打开状态

  11. 打开一个新终端，使用以下命令来加载 FTDI 串行端口驱动程序。

    sudo kextload -b com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver

  12. 导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录并运行 

    idf.py flash monitor

  13. 打开另一个新终端，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录并运行。

    idf.py gdb

    程序应在 main 停止。

在 Linux 上进行调试（ESP-IDF v4.2）

  1. 下载 OpenOCD。提取 tarball 并按照自述文件中的安装说明操作。

  2. 使用以下命令在 Linux 上安装 libusb。

    sudo apt-get install libusb-1.0

  3. 打开终端并输入 ls -l /dev/ttyUSB* 来列出连接到您计算机的所有 USB 设备。这可以帮助您检查操作系统是否识别主板上的 USB 端口。将会看到类似下面的输出。

       $ls -l /dev/ttyUSB*
   crw-rw----    1    root    dialout    188,    0    Jul    10    19:04    /dev/ttyUSB0
   crw-rw----    1    root    dialout    188,    1    Jul    10    19:04    /dev/ttyUSB1

  4. 注销，然后登录并重新对主板加电，使更改生效。在终端提示符下，列出 USB 设备。确保组所有者已从更改为dialout到plugdev.

       $ls -l /dev/ttyUSB*
   crw-rw----    1    root    plugdev    188,    0    Jul    10    19:04    /dev/ttyUSB0
   crw-rw----    1    root    plugdev    188,    1    Jul    10    19:04    /dev/ttyUSB1

    较小编号的 /dev/ttyUSBn 接口用于 JTAG 通信。另一个接口路由到 ESP32 的串行端口 (UART)，用于将代码上传到 ESP32 的闪存。

  5. 在终端窗口中，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后使用以下命令运行 OpenOCD。

    idf.py openocd

  6. 打开另一个终端，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后运行以下命令。

    idf.py flash monitor

  7. 打开另一个终端，导航到 FreeRTOS 下载目录的根目录，然后运行以下命令：

    idf.py gdb

    程序应在 main() 中停止。