Utilisation de mondes exportés dans la simulation

La simulation WorldForge peut être utilisée pour créer des mondes à utiliser avec AWS RoboMaker. Une fois les mondes créés, ils doivent être exportés pour être utilisés dans des simulations. Vous pouvez également télécharger des mondes à utiliser dans votre simulation.

Exporter des mondes offre la possibilité d'utiliser :

• Physique différente de la physique SDF par défaut

• Éclairage spécialisé

• Modèles personnalisés

Les sections suivantes fournissent plus d'informations sur l'utilisation des mondes générés dans votre simulation.

Important

Pour en savoir plus sur la façon dont vous êtes facturé AWS RoboMaker, consultez la section AWS RoboMaker des tarifs.

Utiliser un monde exporté comme source de données

Avec Simulation WorldForge, vous pouvez exporter des mondes que vous pouvez utiliser dans votre environnement ROS. Le monde que vous choisissez d'exporter est copié dans un seul fichier .zip dans un compartiment Amazon S3. Cette section décrit comment utiliser un monde exporté dans un compartiment Amazon S3 dans le cadre d'une tâche de simulation en donnant des instructions sur la façon d'ajuster le fichier de lancement, puis en créant une tâche de simulation via AWS Management Console ou à l'aide de l'interface de ligne de commande.

Vous devez d'abord mettre à jour le fichier de lancement de votre application de simulation avant d'utiliser le AWS Management Console ou AWS CLI pour ajouter une source de données.

Pour mettre à jour le fichier de lancement de votre simulation :

1. Exécutez les commandes de lancement suivantes :

   <launch>
     <!-- Always set GUI to false for AWS RoboMaker Simulation
     Use gui:=true on roslaunch command-line to run with gzclient.
     -->
     <arg name="gui" default="false"/>
        
     <include file="$(find aws_robomaker_worldforge_worlds)/launch/launch_world.launch">
     <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
     </include>
        
     <!-- Your other launch commands go here. -->
   </launch>
   

   Vous pouvez faire apparaître votre robot à. (0, 0, 0) Les mondes WorldForge générés par Simulation ont la garantie d'avoir un cylindre de 1 mètre libre(0, 0, 0).

2. Reconstruisez votre image et appuyez normalement. Pour de plus amples informations, veuillez consulter Utilisation d'images pour développer des AWS RoboMaker applications.

Pour ajouter une source de données

Suivez les étapes décrites dans l'un des onglets suivants :

Using the console

1. Suivez la procédure Création d'un emploi pour les exportateurs à l'échelle mondiale pour exporter un monde.

2. Lors de la création d'une tâche de simulation, ajoutez une nouvelle source de données. Donnez à la source de données un nom significatifWorldForge, tel que celui utilisé dans l'exemple.

3. Identifiez éventuellement un répertoire de destination dans lequel placer le monde.

   Note

   N'utilisez pas le répertoire de votre espace de travail comme destination, car il AWS RoboMaker remplace la destination par des fichiers DataSource. Au lieu de cela, vous pouvez spécifier un répertoire distinct sous l'espace de travail, your_workspace/src/aws_exported_world tel que la destination.

4. Choisissez Archive comme type. AWS RoboMaker décompresse le monde dans le répertoire de destination.

5. Choisissez Browse S3 et recherchez la bonne exportation générée dans le monde entier.

6. Continuez à créer la tâche de simulation comme d'habitude.

Using the AWS CLI

Suivez la procédure Création d'un emploi pour les exportateurs à l'échelle mondiale pour exporter un monde.

En supposant que l'espace de travail se trouve dans le conteneur à l'adresse/home/simulation_ws, la commande suivante extrait le monde dans le répertoire de destination par défaut :

aws robomaker create-simulation-job \
  --max-job-duration-in-seconds <time> \
  --iam-role <IAM role ARN> \
  --data-sources '[{
    "name": "WorldForge",
    "type": "Archive",
    "destination": "/home/simulation_ws/src/aws_exported_world",
    "s3Bucket": "worldforge-test",
    "s3Keys": ["aws-robomaker-worldforge-export-q376mqk4z7gm.zip"]
  }]' \
  --robot-applications <config> \
  --simulation-applications <config>

Utiliser un monde exporté dans ROS et Gazebo

Comme indiqué dans la section précédente, Simulation WorldForge exporte le monde que vous avez choisi dans un seul fichier .zip. Le fichier .zip inclut toutes les ressources nécessaires pour modifier et visualiser les mondes à l'aide de ROS et Gazebo. Il inclut les dossiers importants suivants :

• Le dossier racineworkspace_src, est l'espace de travail ROS. Il contient des modèles partagés, des données mondiales et d'autres informations relatives au monde. Il est compatible avec ROS 1 et ROS 2.

• Les modèles partagés sont copiés dansworkspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models. Par exemple, si le même fauteuil est utilisé dans plusieurs mondes, il est placé dans le dossier de modèles partagé.

• Les données mondiales sont copiées dansworkspace_src/src/aws_robomaker_worldforge_worlds/worlds/.

Pour mettre à jour le fichier de lancement de votre simulation :

1. Suivez la procédure Création d'un emploi pour les exportateurs à l'échelle mondiale pour exporter un monde.

2. Unziple monde entier dans un espace de travail ROS.

   cd MyApplication/simulation_ws
   unzip MyExportedWorld.zip
   

3. Construisez le monde.

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y$ colcon build

4. Lancez le monde.

   source install/setup.sh
   roslaunch aws_robomaker_worldforge_worlds launch_world.launch gui:=true
   

Pour créer et lancer le monde dans le cadre d'une tâche de simulation :

1. Suivez la procédure Création d'un emploi pour les exportateurs à l'échelle mondiale pour exporter un monde.

2. Importez le monde exporté dans le répertoire du package source de l'espace de travail à /home/simulation_ws/src/aws_exported_world l'aide de DataSource

3. Modifiez l'application LaunchConfig de simulation.

   "launchConfig": {
       "environmentVariables": {
           "ROS_IP": "ROBOMAKER_SIM_APP_IP",
           "ROS_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_ROBOT_APP_IP:11311",
           "GAZEBO_MASTER_URI": "http://ROBOMAKER_SIM_APP_IP:11345",
           "GAZEBO_MODEL_PATH":"@GAZEBO_MODEL_PATH:/home/simulation_ws/src/aws_exported_world/aws_robomaker_worldforge_pkgs/aws_robomaker_worldforge_shared_models/models"
       },
       "streamUI": true,
       "command": [
           "/bin/bash", "-c", "cd /home/simulation_ws && colcon build && source install/setup.sh && roslaunch hello_world_simulation worldforge_world.launch"
       ]
   },
   

Utiliser un monde exporté avec des physiques, des lumières et des modèles personnalisés

Si votre scénario de simulation nécessite une personnalisation, vous pouvez exporter et modifier le monde. Par exemple, vous pouvez appliquer une physique personnalisée, différents effets d'éclairage, ajouter des modèles personnalisés ou apporter d'autres modifications.

Une fois le monde exporté, vous devez modifier le .world fichier pour inclure le modèle mondial exporté. Le .world fichier utilise le format SDF. Pour plus d'informations sur le SDF, consultez SDFormat.

Pour modifier votre .world fichier afin d'inclure le modèle mondial exporté :

1. Suivez la procédure Création d'un emploi pour les exportateurs à l'échelle mondiale pour exporter un monde.

2. Copiez le code suivant dans votre .world fichier. Assurez-vous que le nom du monde correspond au nom du modèle exporté.

   <sdf version="1.6">
     <world name="generation_82856b0yq33y_world_16">
       <model name="WorldForge World">
         <include>
            <uri>model://generation_82856b0yq33y_world_16</uri>
         </include>
       </model>
       <!-- Your other <world> elements go here -->
     </world>
   </sdf>
   

3. Vérifiez que votre fichier de lancement inclut le .world fichier modifié. Utilisez le fichier de lancement mis à jour pour lancer votre simulation.